[PDF] GB/T 44461.1-2024 - 英文版
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| GB/T 44461.1-2024 | 320 | GB/T 44461.1-2024 | 9秒内发货PDF | 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分：单车道行驶控制 |
| 基本信息 | |
|---|---|
| 标准编号 | GB/T 44461.1-2024 (GB/T44461.1-2024) |
| 中文名称 | 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分：单车道行驶控制 |
| 英文名称 | Intelligent and connected vehicle - Technical requirements and testing methods for combined driver assistance system - Part 1: Single-lane manoeuvre |
| 行业 | 国家标准 (推荐) |
| 中标分类 | T40 |
| 国际标准分类 | 43.020 |
| 字数估计 | 18,137 |
| 发布日期 | 2024-08-23 |
| 实施日期 | 2024-08-23 |
| 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 |
GB/T 44461.1-2024: 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分：单车道行驶控制
中华人民共和国国家标准
智能网联汽车
组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法
第 1 部分：单车道行驶控制
Intelligent and connected vehicle-
Technical requirements and testing methods for combined driver assistance
system-Part 1：Single⁃lane manoeuvre
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
1 范围
本文件规定了智能网联汽车单车道行驶控制系统的一般要求、性能要求，描述了试验方法。
本文件适用于安装有单车道行驶控制系统的 M 类、N 类汽车。
注： 在不引起混淆的情况下，本文件中的“单车道行驶控制系统”简称“系统”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第 3 部分：道路交通标线
GB/T 12534 汽车道路试验方法通则
GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 44373 智能网联汽车 术语和定义
3 术语和定义
GB/T 44373 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
4 一般要求
4.1 功能要求
系统应具备明确的激活条件，在激活状态下应辅助驾驶员将车辆控制在选定车道内行驶，并允许
驾驶员调节巡航车速等设置，且不应影响自动紧急制动等应急辅助类功能的激活。
4.2 自检
系统应在进入激活状态前完成自检，且至少具备以下自检功能，检测到状态异常时，不应进入激活
状态：
a） 检查相关电气部件是否正常运行；
b） 检查相关传感元件是否正常运行。
4.3 状态转换
4.3.1 车辆每次上电/点火后，系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，方可首次进入
部分激活状态或激活状态。
注： 车辆自动启停系统的运行不视为车辆上电/点火。
4.3.2 系统应在任何时刻响应驾驶员执行车辆制造商规定的、使系统由部分激活状态或激活状态进入
非激活状态的单一操作。在此操作之后，系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的系统激活方式后方可
重新进入部分激活状态或激活状态。
4.4 提示信号
4.4.1 系统应至少在部分激活状态及激活状态下持续发出光学提示信号，且至少通过光学方式区分系
统的非激活状态、部分激活状态和激活状态。
4.4.2 若系统在部分激活状态和激活状态发生故障，系统应发出故障指示信息。该故障指示信息应至
少包括光学提示信号，且区别于系统的其他指示信息。
4.4.3 光学信号即使在白天也应对在正常驾驶位置上的驾驶员清晰可见。
4.5 驾驶员监测
系统在激活状态下，且车速在 10 km/h 和 vsmin⁃SL两者中的较大值与 vsmax⁃SL之间时，应至少采用脱手检测方式持续检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务。
4.6 系统干预策略
系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预。
4.7 电磁兼容性
系统电磁兼容性应符合 GB 34660 的要求。
4.8 功能安全
系统功能安全方面应符合附录 A 的要求。
5 性能要求
5.1 横向运动控制
5.1.1 按 6.5 进行试验，试验车辆与车道边线的横向间距应保持在（W/2±0.3）m。
5.1.2 按 6.6 进行试验，试验车辆任一车轮外边缘不应跨越车道边线内边缘。
5.1.3 按 6.7.2 a）或 6.7.3 a)进行试验，试验车辆任一车轮外边缘不应跨越车道边线内边缘，系统在激活状态下的车辆横向加速度不应大于车辆制造商声明的最大横向加速度，该最大横向加速度应在表 1
或表 2 中最大值和最小值区间内，且任意 0.5 s 内车辆横向加速度变化率平均值应不大于 5 m/s³。
5.1.4 按 6.7.2 b)或 6.7.3 b)进行试验，试验车辆应偏离出本车道，系统在激活状态下的车辆横向加速
度大于车辆制造商声明的最大横向加速度的幅值应不大于 0.3 m/s2，且车辆横向加速度不应大于表 1
或表 2 中规定的最大值。此外，在连续的不大于 2 s 的时间内，车辆横向加速度不应大于车辆制造商声
明的最大横向加速度的 1.4 倍，在此期间其大于表 1 或表 2 中规定的最大值的幅值应不大于 0.3 m/s2。
5.2 纵向运动控制
5.2.1 按 6.5 和 6.6 进行试验，系统在激活状态下试验车辆的纵向减速度、纵向减速度变化率和纵向加
速度的要求如下。
a） 如图 2 所示，试验车辆的最大纵向减速度限值应符合以下要求：
1） 若试验车辆行驶速度不低于 72 km/h，任意 2 s 内的平均减速度不大于 3.5 m/s2；
2） 若试验车辆行驶速度高于 18 km/h，低于 72 km/h，任意 2 s 内的平均减速度不大于图 2
所示限值范围；
3） 若试验车辆行驶速度不高于 18 km/h，任意 2 s 内的平均减速度不大于 5 m/s2。
b） 如图 3 所示，试验车辆的最大纵向减速度变化率限值应符合以下要求：
1） 若试验车辆行驶速度不低于 72 km/h，任意 1 s 内的平均减速度变化率不大于 2.5 m/s3；
2） 若试验车辆行驶速度高于 18 km/h，低于 72 km/h，任意 1 s 内的平均减速度变化率不大
于如图 3 所示限值范围；
3） 若试验车辆行驶速度不高于 18 km/h，任意 1 s 内的平均减速度变化率不大于 5 m/s3。
c） 如图 4 所示，试验车辆的最大纵向加速度限值应符合以下要求：
1） 若试验车辆行驶速度不低于 72 km/h，任意 2 s 内的平均加速度不大于 2 m/s2；
2） 若试验车辆行驶速度高于 18 km/h，低于 72 km/h，任意 2 s内的平均加速度不大于如图 4
所示限值范围；
3） 若试验车辆行驶速度不高于 18 km/h，任意 2 s 内的平均加速度不大于 4 m/s2。
在恶劣天气、道路倾斜以及防止碰撞风险等特殊情况下，系统激活状态下的车辆的纵向减速度、纵
向减速度变化率以及纵向加速度可短暂大于上述限值要求。
5.2.2 按 6.6 进行试验，系统在激活状态下，跟车时距不应小于 0.8 s。
5.3 脱手提示及警告信号
按 6.8 进行试验，系统应符合以下要求。
a） 在驾驶员脱手后不超过 15 s 发出脱手提示信号，该信号至少为持续的光学提示信号，包括表
示手部和方向盘的基本构成要素，并可附带其他解释性文字、图形等辅助信息。
b） 在驾驶员脱手后不超过 30 s 发出脱手警告信号，该信号至少为光学提示信号及声学警告信
号。光学提示信号中的手部和/或方向盘以红色显示。系统在驾驶员手握方向盘或系统进入
非激活状态前持续发出该警告信号。
c） 在发出脱手警告信号后不超过 30 s 自动进入非激活状态或进入车辆制造商声明的其他状态。
系统通过不同于上一阶段的声学警告信号提示驾驶员，此信号至少持续 5 s，或者直到驾驶员
再次手握方向盘。
b）和 c）中对于手握方向盘的相关要求，若驾驶员按照车辆制造商规定的方式轻转方向盘也视为符
合要求。
5.4 驾驶员干预
按 6.9 进行试验，系统应确保驾驶员能通过不大于 50 N 的转向操纵力干预车辆行驶。
6 试验方法
6.1 试验条件
6.1.1 试验道路
试验道路符合以下要求。
a） 试验路面应压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物（如大的倾角、裂缝、井盖或具有
反射能力的螺栓等）。
b） 试验道路应至少包含两条车道的长直道及弯道。
c） 试验路面应干燥、表面无可见水分、平整。
d） 试验道路车道宽度应为 3.5 m~3.75 m，直道长度应不小于 1 km。
e） 试验道路应配备车道标线，且保证车道标线清晰可见，车道标线应符合 GB 5768.3 的要求。
f） 直道试验道路曲率半径应大于或等于 5 km。弯道试验道路应为一段直道连接一段弯道，其
中弯道的长度支持完成试验。此弯道分为定曲率部分和变曲率部分，定曲率部分的曲率半径
RBC，变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度应呈线性变化，从 0
逐步增加到 1/RBC，曲率变化率 dc/ds应不超过 4×10-5 m-2，如图 5 所示。
6.1.2 试验环境
试验环境应符合以下要求：
a） 天气干燥，无降雨、降雪等情况；
b） 光照强度不低于 500 lx；
c） 环境温度为-20 ℃~45 ℃；
d） 水平方向上的能见度大于 1 000 m；
e） 平均风速不大于 3 m/s，瞬时最大风速不大于 5 m/s。
6.2 试验车辆
6.2.1 试验车辆载荷应符合以下要求。
a） 对于 M1类汽车，试验车辆质量为整车整备质量加上试验人员和试验设备质量，该质量不大于
最大允许总质量。
b） 对于商用车辆，除特殊规定外，M2类、M3类城市客车为装载质量的 65%；其他车辆为满载，乘
员质量及其装载要求符合 GB/T 12534 的规定。
c） 试验过程中不调整试验车辆载荷。
6.2.2 若系统可由驾驶员主动调节跟车时距，则试验过程中系统的跟车时距应设置为最小跟车时距。
6.2.3 试验所用轮胎应磨合至正常状态，轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。
6.3 目标车辆
目标车辆应为乘用车，且轴距应在 2.0 m~3.0 m 范围内，作为替代，也可采用表征参数能够代表上
述车辆且适应系统传感器的柔性目标。
6.4 试验设备
在试验过程中测试仪器和设备应符合下列要求。
a） 动态数据采样和存储的频率不低于 100 Hz。
b） 精度要求：
1） 纵向速度：0.1 km/h；
2） 横向速度：0.05 m/s；
3） 横向加速度：0.02 m/s2；
4） 纵向加速度：0.02 m/s2；
5） 横向位置：不大于 0.02 m；
6） 纵向位置：不大于 0.02 m。
c） 对横向加速度的数据使用截止频率为 0.5 Hz 的四阶巴特沃斯滤波器进行数据滤波。
6.5 无目标车辆试验
试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，试验车辆以 vsminset⁃SL与 30 km/h 中的较大值为
巡航车速沿直道试验道路稳定行驶试验开始，5 s 后将试验车辆巡航车速设置为 80 km/h，当试验车辆
达到巡航车速并保持 5 s 后，将巡航车速设置为 vsminset⁃SL与 30 km/h 中的较大值，试验车辆达到巡航车速并保持 5 s 后试验结束。
6.6 目标车辆干扰试验
6.6.1 依据试验车辆的 vsmin⁃SL进行 6.6.2 或 6.6.3 中的一个试验，试验如图 6 所示。试验过程中试验车辆和目标车辆车速的偏差为±1 km/h。
6.6.2 若系统 vsmin⁃SL不低于 18 km/h，则试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，试验车辆以（vsmin⁃SL+15）km/h 沿直道试验道路稳定行驶，目标车辆以（vsmin⁃SL+5）km/h 的车速在试验车辆前方行驶，两车相距 100 m 时试验开始，试验车辆以（vsmin⁃SL+5）km/h行驶 5 s后，目标车辆以不小于 0.5 m/s的横向速度驶出所在车道，当试验车辆再次达到巡航车速（vsmin⁃SL+15）km/h 并保持 5 s 后试验结束。
6.6.3 若系统 vsmin⁃SL低于 18 km/h，则试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，试验车辆以vsminset⁃SL与 30 km/h 中的较大值为巡航车速沿直道试验道路稳定行驶，目标车辆以 15 km/h 与 vsmin⁃SL中的较大值在试验车辆前方行驶，两车相距 100 m 时试验开始，试验车辆以 15 km/h 与 vsmin⁃SL中的较大值行驶 5 s 后，目标车辆以不小于 0.5 m/s 的横向速度驶出所在车道，当试验车辆再次达到巡航车速并保持 5 s 后试验结束。
6.7 最大横向加速度试验
6.7.1 依据试验车辆是否具备弯道减速通行能力进行 6.7.2 或 6.7.3 中的一个试验。若车辆制造商依
据表 1 或表 2 声明的系统可处于激活状态的车速区间中存在两个或两个以上不同速度区间最大横向
加速度相同的情况，则仅进行存在上述情况的多个速度区间中的一个进行试验即可。
6.7.2 若试验车辆不具备弯道减速通行能力，则进行以下最大横向加速度试验。
a） 在车辆制造商声明的系统可处于激活状态的全部车速区间中，各选择一个会引起车辆横向加
速度为声明最大横向加速度的 80%~90% 的试验车速和弯道曲率半径进行试验。试验人员
执行车辆制造商规定的系统激活方式，并设置符合上述要求的车速为巡航车速，试验车辆达
到巡航车速进入弯道后试验开始，试验车辆通行驶出试验弯道后试验结束。试验结束前，试
验人员不能干预车辆行驶控制。
b） 在车辆制造商声明的系统可处于激活状态的全部车速区间中，各选择一个会引起车辆横向加
速度高于声明最大横向加速度的 0.3 m/s2以上的试验车速和弯道曲率半径进行试验。试验
人员执行车辆制造商规定的系统激活方式，并设置符合上述要求的车速为巡航车速，试验车
辆在达到巡航车速进入弯道后试验开始，试验车辆偏离出本车道后试验结束。试验结束前，
试验人员不能干预车辆行驶控制。
6.7.3 若试验车辆具备弯道减速通行能力，则进行以下最大横向加速度试验。
a） 若系统弯道减速功能可被关闭，则关闭此功能后按照 6.7.2 a）进行试验。若无法关闭，在车辆
制造商声明的系统可处于激活状态的全部车速区间中，各选择一个会引起车辆横向加速度为
声明最大横向加速度的 80%~90% 的试验车速和弯道曲率半径进行试验。试验人员执行车
辆制造商规定的系统激活方式，并设置符合上述要求的车速为巡航车速，试验车辆达到巡航
车速进入弯道后试验开始，试验过程中将试验车辆的速度始终保持为......
英文网页English: GB/T 44461.1-2024
相关标准: GB/T 44461.2|GB/T 40711.3|GB/T 44461.2|GB/T 44464|GB/T 44461.1-2024|GB/T 44461.1|