搜索结果: GB/T 44461.2-2024, GB/T44461.2-2024, GBT 44461.2-2024, GBT44461.2-2024
| 标准编号 | GB/T 44461.2-2024 (GB/T44461.2-2024) | | 中文名称 | 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第2部分：多车道行驶控制 | | 英文名称 | Intelligent and connected vehicle - Technical requirements and testing methods for combined driver assistance system - Part 2: Multi-lane maneuvre | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | T40 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 23,218 | | 发布日期 | 2024-08-23 | | 实施日期 | 2024-08-23 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 44461.2-2024: 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第2部分：多车道行驶控制
中华人民共和国国家标准
智能网联汽车
组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法
第2部分:多车道行驶控制
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
1 范围
本文件规定了智能网联汽车多车道行驶控制系统的一般要求、性能要求,描述了试验方法。
本文件适用于安装有多车道行驶控制系统的 M类、N类汽车。
注:在不引起混淆的情况下,本文件中的“多车道行驶控制系统”简称“系统”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分:道路交通标线
GB/T 12534 汽车道路试验方法通则
GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 44373-2024 智能网联汽车 术语和定义
GB/T 44461.1-2024 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分:单车
道行驶控制
3 术语和定义
GB/T 44373-2024、GB/T 44461.1-2024界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
4 一般要求
4.1 功能要求
4.1.1 系统应符合以下要求:
a) 若系统可在车辆行驶方向车道数目不少于两条,被设计为禁止行人和自行车通行,且对向车道
间存在物理隔离的道路辅助驾驶员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段
的换道过程,则至少具备对 M类、N类以及L类车辆的探测响应能力,且不在车道边线为实线
处进入换道执行阶段;
b) 对于 M1 类汽车,若系统可在车辆行驶方向车道数目不少于两条的其他不属于a)的道路条件
下辅助驾驶员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段的换道过程,则具备对
机动车、行人和非机动车的探测响应能力,且不在车道边线为实线处进入换道执行阶段。
4.1.2 系统在换道执行阶段应确保与目标车道的前向和后向车辆保持合适的安全空间。
4.1.3 除为避免碰撞风险等特殊情况所采取的安全响应策略外,系统在换道准备阶段和换道执行阶段
的横向移动应保持连续。
4.1.4 按6.6、6.7进行试验,系统应仅能在单车道行驶控制处于激活状态时触发换道过程;在换道过程
完成后车辆应自动恢复单车道行驶控制。
4.1.5 按6.8进行试验,系统应仅能在未发出脱手提示信号时触发换道过程;在换道过程完成后车辆应
自动恢复单车道行驶控制。
4.1.6 系统执行换道过程期间不应连续变更两条或两条以上的车道。
4.1.7 当车速小于车辆制造商声明的vsmin-ML时,系统不应触发换道过程。
4.2 自检
系统应在触发换道过程前完成自检,至少应具备以下自检功能,且检测到状态异常时,不应进入换
道准备阶段:
a) 检查相关电气部件是否失效;
b) 检查相关传感元件是否失效。
4.3 驾驶员操作
4.3.1 系统应至少通过转向信号灯操纵件触发换道过程。
4.3.2 系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预。
4.3.3 驾驶员在任何时候通过单一操作取消本次换道过程后,系统应取消本次换道过程。
4.4 换道过程取消
4.4.1 若系统执行换道过程期间发生以下任一情况,应取消本次换道过程。
a) 系统换道等待达到5.3.2要求的时间上限。
b) 系统换道执行阶段开始时发出脱手提示信号。若发生由于b)导致的换道过程取消可能对自
车运动控制或其他交通参与者带来潜在安全风险,则系统可采取不同于取消换道过程的其他
安全响应策略。
4.4.2 若本次换道过程取消,则系统应在驾驶员执行换道过程触发方式后方可进入新的换道过程。
4.5 提示信号
4.5.1 系统在换道过程中应持续发出光学提示信号,且在执行安全响应策略时应发出区别于系统处于
其他状态的提示信号。
4.5.2 若发生换道过程取消,系统应发出符合以下要求的提示信号:
a) 若驾驶员主动取消换道过程或由于4.4.1a)导致换道过程取消,至少通过光学信号向驾驶员提
示当前系统状态;
b) 若发生4.4.1a)之外的原因导致的换道过程取消,系统至少通过光学信号,并附加声学和/或触
觉信号向驾驶员提示当前系统状态。
4.5.3 除发生换道等待外,系统应在换道过程保持转向信号灯处于开启状态,并符合以下要求:
a) 若系统换道过程中转向信号灯操纵件未处于锁止位置,在单车道行驶控制恢复时自动关闭转
向信号灯;
b) 若系统换道过程中转向信号灯操纵件处于锁止位置,在单车道行驶控制恢复时发出换道完成
提示信号。
4.5.4 若换道过程中发生系统故障,系统应发出明显区别于本系统其他提示信号的光学信号。若系统
故障发生于换道执行阶段,应额外发出声学和/或触觉信号;若驾驶员主动取消换道过程,系统的故障提
示信号可被抑制。
4.5.5 光学信号即使在白天也应对在正常驾驶位置上的驾驶员清晰可见。
4.6 驾驶员监测
在换道过程中应至少采用脱手检测方式检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务。
4.7 换道过程安全响应策略
4.7.1 在换道过程中,为避免碰撞风险,系统可中断4.1.3所述车辆横向移动。在车辆横向移动被中断
状态下,系统应对车辆持续进行横向和纵向运动控制,且不应对其他交通参与者产生安全风险。待碰撞
风险解除后,系统可继续执行换道过程。
4.7.2 在换道过程中,为避免碰撞风险的系统安全响应策略不局限于换道过程中断,且不应影响自动
紧急制动等应急辅助类功能的激活。
4.8 电磁兼容性
系统电磁兼容性应符合GB 34660的要求。
4.9 功能安全
系统功能安全方面应符合附录A的要求。
5 性能要求
5.1 横向运动控制
5.1.1 按6.7进行试验,在直道上的换道执行阶段,试验车辆的横向加速度应不大于1m/s2,且横向加
速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m/s3。
5.1.2 按6.9进行试验,对于 M1 类以及N1 类汽车,换道执行阶段试验车辆的最大横向加速度应不大
于3m/s2,且横向加速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m/s3。对于M2 类、M3 类、N2 类以
及N3 类汽车,换道执行阶段试验车辆的最大横向加速度应不大于2.5m/s2,且横向加速度变化率在任
意0.5s内的平均值应不大于5m/s3。
5.1.3 按6.10进行试验,系统应确保驾驶员在换道过程中能通过不大于50N的转向操纵力干预车辆
行驶。
5.2 纵向运动控制
5.2.1 按6.7试验,试验车辆换道过程中的车速应不大于试验车辆单车道行驶控制设定的巡航车速。
5.2.2 按6.11进行试验,若试验车辆为 M1 类汽车,则试验车辆后向距离应同时符合a)与b)的要
求,或符合c)的要求;若试验车辆为 M2 类、M3 类和N类汽车,则试验车辆后向距离应符合c)的要求。
当试验车辆后向距离不符合本条要求时,系统不应进入换道执行阶段。
a) 换道过程触发时刻,试验车辆后向距离应不小于公式(1)的规定:
5.2.3 若系统的后向安全距离同时符合5.2.2中a)与b)的要求,按6.12试验,在试验车辆换道过程
中,系统后向安全距离内存在其他目标车辆的情况下,系统应采取以避撞为目的的安全响应策略。
5.3 换道时间要求
5.3.1 按6.7进行试验,对于 M1 类以及N1 类汽车,系统应在换道过程触发后3s~5s内完成换道准
备阶段,并在5s内完成换道执行阶段;对于 M2 类、M3 类、N2 类以及N3 类汽车,系统应在换道过程触
发后3s~5s内完成换道准备阶段,并在10s内完成换道执行阶段。换道过程的各阶段时间要求如
图2所示。
5.3.2 按6.11进行试验,系统可在不超过20s的时间内在本车道内执行换道等待,待换道条件满足
时,系统应继续执行换道过程。换道等待过程中系统应符合以下要求:
a) 车辆纵向运动控制符合GB/T 44461.1-2024中5.2的要求,且车辆任一车轮外边缘不跨越两
侧车道边线内边缘;
b) 若等待过程中系统自动关闭转向信号灯,则车辆进入换道执行阶段前3s~5s内再次自动开
启转向信号灯;
c) 超过换道等待时间上限后,系统取消本次换道过程。
5.4 脱手提示信号
按6.13进行试验,在换道准备阶段,若驾驶员脱手,系统应在其脱手后不晚于5s发出持续的光学
提示信号,该信号应包括表示手部和方向盘的基本构成要素,并可附带其他解释性文字、图形等辅助
信息。
5.5 其他道路条件换道要求
5.5.1 若系统符合4.1.1b)的要求,按6.14进行试验,应至少符合以下要求之一。
a) 试验车辆在预设位置触发换道过程后,在完全驶过电动两轮车前未进入换道执行阶段。
注:若系统自动取消换道过程,也视为其未进入换道执行阶段。
b) 试验车辆若在到达电动两轮车位置前进入换道执行阶段,符合以下要求之一:
1) 试验车辆在到达电动两轮车位置前停止,且车辆减速度不达到4m/s2 及以上;
2) 试验车辆在驶过电动两轮车位置后完成换道,在试验车辆完全驶过电动两轮车前,与电动
两轮车的横向距离不小于1.0m。
5.5.2 若系统符合4.1.1b)的要求,按6.15进行试验,应至少符合以下要求之一。
a) 试验车辆在预设位置触发换道过程后,在完全驶过行人前未进入换道执行阶段。
注:若系统自动取消换道过程,也视为其未进入换道执行阶段。
b) 试验车辆若在到达行人位置前进入换道执行阶段,符合以下要求之一:
1) 试验车辆在到达行人位置前停止,且车辆减速度不达到4m/s2 及以上;
2) 试验车辆在驶过行人位置后完成换道,在试验车辆完全驶过行人前,与行人的横向距离不
小于1.0m。
6 试验方法
6.1 试验条件
6.1.1 试验道路
试验道路应符合以下要求。
a) 试验路面压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物(如大的倾角、裂缝、井盖或具有反
射能力的螺栓等)。
b) 试验道路为至少包含三条车道的长直道及至少包含两条车道的弯道,且试验道路的长度及曲
率半径符合试验要求。
c) 试验路面干燥、表面无可见水分、平整。
d) 试验道路车道宽度为3.5m~3.75m。
e) 试验道路配备车道标线,且保证车道标线清晰可见,车道标线符合GB 5768.3的要求。
f) 直道试验道路曲率半径大于或等于5km。弯道试验道路为一段直道连接一段弯道,其中弯道
的长度支持完成试验。此弯道分为定曲率部分和变曲率部分,定曲率部分本车道和目标车道
之间的车道边线曲率半径RBC为500m,变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段,其曲
率随弯道长度呈线性变化,从0逐步增加到1/RBC,曲率变化率dc/ds不超过4×10-5m-2,如
6.1.2 试验环境
试验环境应符合以下要求:
a) 天气干燥,无降雨、降雪等情况;
b) 光照强度不低于500lx;
c) 试验温度为-20℃~45℃;
d) 水平方向上的能见度大于1000m;
e) 平均风速不大于3m/s,瞬时最大风速不大于5m/s。
6.2 试验车辆
6.2.1 试验车辆载荷应符合以下要求。
a) 对于 M1 类汽车,试验车辆质量为整车整备质量加上试验人员和试验设备质量,该质量不大于
最大允许总质量。
b) 对于商用车辆,除特殊规定外,M2 类、M3 类城市客车为装载质量的65%;其他车辆为满载,乘
员质量及其装载要求符合GB/T 12534的规定。
c) 试验过程中不调整试验车辆载荷。
6.2.2 试验所用轮胎应磨合至正常状态,轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。
6.3 目标物
6.3.1 目标车辆
目标车辆应为乘用车,且轴距应在2.0m~3.0m范围内,作为替代,也可采用表征参数能够代表上
述车辆且适应系统传感器的柔性目标。
6.3.2 目标电动两轮车
目标电动两轮车应选取普通大批量生产的电动两轮车或符合国家标准、表征参数能够代表上述电
动两轮车且适应系统传感器的柔性目标。电动两轮车的长度应为(1.8±0.2)m,高度(不含成年骑行
者)应为(1.1±0.2)m,宽度应为(0.7±0.2)m。
6.3.3 目标行人
目标行人应采用表征参数能够代表成人且适应系统传感器的柔性目标,高度应为(1.8±0.1)m(不
含轨道)。
6.4 试验引导车要求
若试验车辆需要引导车辆辅助才能......
|