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| 标准编号 | GB/T 39478-2020 (GB/T39478-2020) | | 中文名称 | 停车服务移动机器人通用技术条件 | | 英文名称 | General technical requirements of parking service mobile robot | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 国际标准分类 | 25.040.40 | | 字数估计 | 11,152 | | 发布日期 | 2020-11-19 | | 实施日期 | 2021-06-01 | | 引用标准 | GB/T 191; GB/T 3811; GB/T 9174; GB/T 9969; GB/T 14436; GB/T 16754; GB/T 18209.1-2010; GB/T 20721-2006; GB/T 26559-2011; GB/T 30029-2013; GB/T 36911 | | 标准依据 | 国家标准公告2020年第26号 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | | 范围 | 本标准规定了停车服务移动机器人(以下简称“停车机器人”)的分类、技术要求、通用安全要求、使用环境要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存。本标准适用于梳齿型、载车板型、夹举轮胎型停车机器人，其他类型停车机器人可参照执行。 | GB/T 39478-2020
General technical requirements of parking service mobile robot
ICS 25.040.40
J28
中华人民共和国国家标准
停车服务移动机器人通用技术条件
2020-11-19发布
2021-06-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 分类 2
5 技术要求 2
6 通用安全要求 3
7 使用环境要求 4
8 试验方法 4
9 检验规则 7
10 标志、使用说明书、包装、运输和贮存 7
前言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准由中国机械工业联合会提出。
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。
本标准起草单位:深圳怡丰自动化科技有限公司、深圳怡丰机器人科技有限公司、深圳市标准技术
研究院、北京机械工业自动化研究所有限公司、江苏科技大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、深
圳市伟创自动化设备有限公司、河北省特种设备监督检验研究院、杭州西子智能停车股份有限公司、深
圳技术大学。
本标准主要起草人:詹凯频、蔡颖杰、王谦、李杰、杨舸、刘颖、朱志宇、陈伟、高峰、郭勇金、范亚辉、
施晓玲、王红志。
停车服务移动机器人通用技术条件
1 范围
本标准规定了停车服务移动机器人(以下简称“停车机器人”)的分类、技术要求、通用安全要求、使
用环境要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存。
本标准适用于梳齿型、载车板型、夹举轮胎型停车机器人,其他类型停车机器人可参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志
GB/T 3811 起重机设计规范
GB/T 9174 一般货物运输包装通用技术条件
GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则
GB/T 14436 工业产品保证文件 总则
GB/T 16754 机械安全 急停 设计原则
GB/T 18209.1-2010 机械电气安全 指示、标志和操作 第1部分:关于视觉、听觉和触觉信号
的要求
GB/T 20721-2006 自动导引车 通用技术条件
GB/T 26559-2011 机械式停车设备 分类
GB/T 30029-2013 自动导引车(AGV) 设计通则
GB/T 36911 运输包装指南
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
装有自动导航装置,预先规定多段路径,能自主选择最优路径进行无轨道的行驶,通过特定的移载
装置搬运车辆,实现车辆存取的机器人。
3.2
使用梳齿架作为汽车的存放载体,机器人自身梳齿结构与梳齿架交错使汽车被机器人抬起放下,实
现车辆存取的停车服务移动机器人。
3.3
使用载车板作为汽车的存放载体,实现车辆存取的停车服务移动机器人。
3.4
使用夹臂夹抱汽车轮胎并举起汽车,实现车辆存取的停车服务移动机器人。
3.5
运动参考点 motionreferencepoint
位于停车服务移动机器人上用于描述停车机器人轨迹运动的特征点。
3.6
运行速度 runningspeed
停车服务移动机器人的运动参考点在可控运动状态下的线速度。
3.7
停车服务移动机器人实际运行轨迹与理论轨迹的最大偏差值。
3.8
停车服务移动机器人定位时实际位置与理论位置的最大偏差值。
4 分类
停车机器人按照结构形式可以分为以下三类:
a) 梳齿型停车机器人;
b) 载车板型停车机器人;
c) 夹举轮胎型停车机器人。
5 技术要求
5.1 使用性能要求
5.1.1 设计载荷要求
依据GB/T 26559-2011中第5章的规定,汽车分为6大组别:X(小型)、Z(中型)、D(大型)、T(特
大型)、C(超大型)、K(客车)。根据不同的应用需求,把指定组别的汽车作为停车机器人的适停汽车组
别,停车机器人的设计载荷应大于或等于适停汽车组别的最大质量的1.1倍。
5.1.2 行进功能
停车机器人应能够实现以下全方位运动的全部或部分功能:
a) 前进,停车机器人沿车体纵向往前运动,保持航向角不变;
b) 后退,停车机器人沿车体纵向往后运动,保持航向角不变;
c) 横移,停车机器人沿车体横向往两侧平行运动,保持航向角不变;
d) 转弯,停车机器人在运动过程中,航向角发生变化;
e) 自旋,停车机器人以驱动轮布置轮系的几何中心为回转中心,进行回转运动。
5.1.3 导航精度和定位精度
停车机器人的导航精度应小于±20mm,定位精度应小于±10mm。
5.1.4 运行速度
停车机器人空载最大运行速度应不小于1m/s。
5.1.5 地面适应能力
停车机器人地面适应能力应符合GB/T 20721-2006中4.1.1的规定。
5.1.6 续航能力
单台停车机器人在连续存取车时,每次充满电后连续工作时间应大于4h。
5.2 机械性能要求
5.2.1 机械结构设计要求
停车机器人的机械结构的强度、刚度设计应符合GB/T 3811的规定。
5.2.2 外观质量要求
产品外观不应有图样规定外的凸起、凹陷、尖锐棱角和其他损伤等缺陷。
5.3 电气要求
停车机器人的电气设计应符合GB/T 30029-2013中6.7.7.3的规定。
6 通用安全要求
6.1 接触式缓冲防护功能要求与非接触式防护功能要求
6.1.1 概述
在停车机器人的主要运行方向,应具有接触式缓冲防护功能或非接触式防护功能中的一种,用于保
护人员和停车机器人的安全。
6.1.2 接触式缓冲防护功能要求
接触式缓冲防护功能主要用于停车机器人低速运行时,当停车机器人以不大于0.3m/s的速度行
驶时,停车机器人碰到缓冲器后应立刻停止运动并报警,停止的距离应在缓冲器的缓冲范围内。
6.1.3 非接触式防护功能要求
非接触式防护的检测范围应大于停车机器人搬运汽车时机器人和汽车二者的最大轮廓范围,当停
车机器人检测到运行方向前方有人员或障碍物时应自动减速并停止,在最终停止位置机器人及汽车与
障碍物的安全距离应大于50mm;当人员或障碍物移开后,要求停车机器人发出重新启动的声光报警
(3s或3s以上)后才能重新开始运行。停车机器人处于运动状态时,不得关闭运动方向的检测功能。
6.2 防重叠自动检测功能
为避免向已停放汽车的车位再存进汽车,停车机器人应配备声、光、电一种或多种检测装置对车位
状况(有无汽车、载车板或其他影响存车的物体)进行检测,或采取其他防重叠措施。
6.3 急停按钮
急停功能的设计应符合GB/T 16754的规定。
6.4 手动模式要求
停车机器人应具备手动操作模式,在手动操作模式下,手操器可以通过线缆或无线方式连接到停车
机器人,使用手操器能操控停车机器人执行移动、搬运汽车等功能。
当使用手动模式操控停车机器人时,应具备至少2挡速度的设置,其中1挡是慢速挡,运行速度不
大于0.3m/s,以保证操作人员的安全,另一挡速度在满足操作人员安全条件下,由厂家自定。
6.5 超速保护
停车机器人应具有超速检测功能,当停车机器人运行速度超出设定范围失控时,应能自动停止运动
并报警。
6.6 声光报警
停车机器人应具备异常报警灯及声音报警器,异常报警灯所产生的视觉信号和声音报警器所产生
的听觉信号应符合GB/T 18209.1-2010中4.2和4.3的相关规定。
当出现下列情况时,异常报警灯应亮起,同时声音报警器应发出声音警报:
a) 急停按钮被按下;
b) 障碍物进入非接触式防护的保护区域;
c) 障碍物触碰到接触式缓冲器;
d) 当停车机器人运行速度超出设定范围失控时;
e) 其他异常故障发生时。
7 使用环境要求
7.1 自然环境要求
停车机器人应能满足以下自然环境要求:
a) 环境温度:-10℃~45℃;
b) 相对湿度:10%~90%,无结露;
c) 空气:无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。
7.2 地面要求
停车机器人对地面条件的要求应符合5.1.5的规定。
8 试验方法
8.1 使用性能要求试验
8.1.1 载荷
停车机器人在设计载荷下的综合性能试验如下:
任选5个车位,在停车机器人上模拟汽车前轮与后轮位置按设计载荷6∶4的比例放置载荷,完成
出入库动作各5个循环,各个机构应正常运行,无明显变形及异响,对停车机器人与汽车无损坏,定位精
8.2 安全要求测试
8.2.1 接触式缓冲防护功能测试
在停车机器人的行进方向上放置障碍物,障碍物直径小于200mm,质量大于50kg。停车机器人
以低速0.3m/s运动,当接触式缓冲器碰到障碍物后,停车机器人应停止,停车机器人碰到缓冲器停止
后的距离应在缓冲器的缓冲范围内,在停止状态下取走障碍物后,停车机器人应保持停止状态。
8.2.2 非接触式防护功能测试
在停车机器人的行进方向上放置障碍物,障碍物直径50mm,高度300mm,当停车机器人运行方
向车身前端距离障碍物一定距离时,停车机器人应减速运行并停止,在最终停止位置停车机器人及汽车
与障碍物的安全距离应大于50mm。当障碍物移开后,停车机器人应发出重新启动的声光报警3s或
3s以上后才能重新开始运行。
8.2.3 防重叠自动检测功能测试
在指定车位A和B各放置1辆汽车,在自动模式下发送指令让停车机器人把位于车位B的汽车搬
运到车位A,在停车机器人搬运汽车准备进入车位A的运行阶段,停车机器人的防重叠自动检测装置
应能检测到车位A已经停放了1辆汽车,这时停车机器人应停止运动,并发出声光报警。
8.2.4 急停功能测试
正在运行的停车机器人在被按下急停装置后,停车机器人应能以GB/T 16754规定的方式停止运
动和操作,而不产生附加风险。当所有急停装置完成手动复位后,停车机器人才可以接受重新启动功能
的开启。
8.2.5 警报装置性能测试
在自动运行状态下,确认下列各种警报装置正常工作:
a) 启动指示灯;
b) 运行指示灯;
c) 故障指示灯;
b) 自重;
c) 电池重量;
d) 额定载荷;
e) 最大运行速度;
f) 产品编号;
g) 制造日期;
h) 生产单位。
10.2 使用说明书
使用说明书应按照GB/T 9969的规定编写。
10.3 ......
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