[PDF] GBZ25740.1-2010 - 中国标准 英文版
| 标准号码 | 美元 | 购买PDF | 工期 | 标准名称(英文版) |
| GB/Z 25740.1-2010 | RFQ | 点击询价 | <=3 | PROFIBUS & PROFINET技术行规 PROFIdrive 第1部分:行规规范 |
| 基本信息 | |
|---|---|
| 标准编号 | GB/Z 25740.1-2010 (GB/Z25740.1-2010) |
| 中文名称 | PROFIBUS & PROFINET技术行规 PROFIdrive 第1部分:行规规范 |
| 英文名称 | PROFIBUS and PROFINET technical profile PROFI drive -- Part 1: Profile specifications |
| 行业 | 国家标准 |
| 中标分类 | N10 |
| 国际标准分类 | 25.040 |
| 字数估计 | 154,154 |
| 发布日期 | 2011-01-14 |
| 实施日期 | 2011-05-01 |
| 引用标准 | GB/T 2900.56-2008; GB/T 19659.1-2005; GB/Z 25740.2-2010; ISO/IEC 19501; IEC/TR 62390-2005 |
| 采用标准 | PROFIBUS & PROFINET驱动行规PROFIdrive技术规范, MOD |
| 标准依据 | 国家标准批准发布公告2011年第2号(总第167号);国家标准公告2013年第27号 |
| 发布机构 | 中华人民共和国卫生部 |
| 范围 | 本指导性技术文件规定了用于电气传动系统(PDS)的PROFIdrive行规。本指导性技术文件适用于PROFIdrive行规可被映射到不同的通信网络技术。 |
GB/Z 25740.1-2010
PROFIBUS and PROFINET technical profile PROFIdrive.Part 1.Profile specifications
ICS ２５．０４０
N１０
中华人民共和国国家标准化指导性技术文件
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
２０１１-０１-１４发布
２０１１-０５-０１实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会发布
目次
前言 Ⅸ
引言 Ⅹ
１ 范围 １
２ 规范性引用文件 １
３ 术语和定义、缩略语 １
３．１ 术语和定义 １
３．２ 缩略语 ４
４ 概述 ６
４．１ 特点 ６
４．２ 要求 ６
４．３ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ行规的目标 ７
５ 数据类型 ７
５．１ 数据类型概述 ７
５．２ 标准数据类型 ７
５．３ 行规特定数据类型 ８
５．３．１ 概述 ８
５．３．２ 归一化数值：Ｎ２、Ｎ４ ８
５．３．３ 归一化数值（可变归一化）Ｘ２、Ｘ４ ９
５．３．４ 定点值：Ｅ２ ９
５．３．５ 定点值：Ｃ４ ９
５．３．６ 比特序列：Ｖ２ １０
５．３．７ 四位位组：Ｌ２ １０
５．３．８ 时间常数：Ｔ２、Ｔ４ １０
５．３．９ 时间常数：Ｄ２ １０
５．３．１０ 时间常数的倒数：Ｒ２ １１
６ 规范 １１
６．１ 自动化系统中的驱动集成 １１
６．１．１ 概述 １１
６．１．２ 基本模型 １１
６．１．３ 驱动模型 １７
６．１．４ Ｐ-Ｄｅｖｉｃｅ通信模型 １９
６．１．５ 应用模型和应用类 ２０
６．２ 参数模型 ２４
６．２．１ 参数定义 ２４
６．２．２ 全局参数和局部参数 ３５
６．２．３ 基本模式参数访问 ３６
６．３ 驱动控制应用进程 ５４
６．３．１ 通用轴类型驱动对象结构 ５４
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
６．３．２ 控制字和状态字 ５５
６．３．３ 工作模式和状态机 ６１
６．３．４ ＤＯＩＯ数据 ７４
６．３．５ 动态伺服控制（ＤＳＣ） ８３
６．３．６ 位置反馈接口 ８６
６．３．７ 外围设备 １０６
６．３．８ 警告、消息、故障、诊断 １０６
６．３．９ 标识 １１３
６．３．１０ 驱动器复位（上电复位） １１６
６．３．１１ 参数的操作优先权和控制优先权 １１８
６．３．１２ 用户数据可靠性 １１９
６．３．１３ 应用类的专用ＤＯ功能 １２２
６．４ 参数定义 １２４
６．４．１ 按功能列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数 １２４
６．４．２ 按参数号列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数 １２６
６．５ 过程工艺中的驱动集成 １３５
６．５．１ 概述 １３５
６．５．２ 命令和核对信号 １３６
６．５．３ 状态图 １３８
６．５．４ 不可屏蔽中断和外部互锁 １３９
６．５．５ 标准报文 １４０
参考文献 １４２
图１ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ文件的结构 Ⅺ
图２ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备及其通信关系 １２
图３ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ自动化系统的通用通信模型 １２
图４ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备（包括一个或多个功能对象） １３
图５ 对象模型中的层次关系 １３
图６ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ基本模型包括“应用层”和“通信层” １４
图７ 时钟同步操作的典型用例 １５
图８ 时钟同步操作的通用模型 １５
图９ 基本模型状态机 １６
图１０ 通用驱动单元模型 １７
图１１ 通用驱动对象结构 １８
图１２ 轴类型驱动对象的主要功能模型 １８
图１３ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅＰ-Ｄｅｖｉｃｅ分类 １９
图１４ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ驱动单元分类 １９
图１５ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备间可用的通信服务总览 ２０
图１６ 应用类１ ２１
图１７ 应用类２ ２１
图１８ 应用类３ ２２
图１９ 应用类４ ２３
图２０ 应用类５ ２３
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
图２１ 应用类６ ２４
图２２ 示例：多轴／模块化驱动单元的全局参数和局部参数总览 ３５
图２３ 字和双字的字节顺序 ３７
图２４ 基本模式参数访问的数据流 ４３
图２５ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴类型ＤＯ的通用功能元素 ５４
图２６ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴类型ＤＯ的功能块图 ５５
图２７ 所有工作模式的通用状态图 ６２
图２８ 具有应用类１功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能 ６３
图２９ 用于应用类１和应用类４的速度设定值通道 ６４
图３０ 具有应用类４功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能 ６５
图３１ 用于应用类４的简化的速度设定值通道（可选） ６６
图３２ 具有应用类３功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能 ６７
图３３ 程序子模式下运动控制器的功能 ６８
图３４ 在 ＭＤＩ子模式下运动控制器的功能 ６９
图３５ 程序子模式中定位模式的状态图 ７１
图３６ ＭＤＩ子模式中定位模式的状态图 ７２
图３７ 返回参考点规程：参考点位置设定 ７３
图３８ 返回参考点规程：由控制器终止 ７３
图３９ 激活移动任务 ７３
图４０ 移动任务的立即改变 ７４
图４１ 组态报文示例 ８１
图４２ 不带ＤＳＣ的基于速度设定值接口的位置控制电路结构 ８３
图４３ 带ＤＳＣ的基于速度设定值接口的位置控制电路结构 ８４
图４４ 传感器接口示例 ８７
图４５ 示例１：实际值格式 ９０
图４６ 示例２：实际值格式 ９０
图４７ 示例３：实际值格式 ９０
图４８ 示例４：实际值格式 ９０
图４９ 示例５：实际值格式 ９１
图５０ 示例６：实际值格式 ９１
图５１ 示例７：实际值格式 ９１
图５２ 示例８：实际值格式 ９１
图５３ 表示状态和转换的位置反馈接口状态图 ９６
图５４ 传感器可确认错误的确认 １０１
图５５ 传感器不可确认错误的确认 １０２
图５６ 时序图：运行中测量-时序１ １０３
图５７ 时序图：运行中测量-时序２ １０４
图５８ 参考标记搜索时序图 １０５
图５９ 关于ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ的诊断机制的总览 １０７
图６０ 警告机制的运行 １０７
图６１ 故障缓冲机制的总览 １０８
图６２ 对故障缓冲机制的故障确认 １０９
图６３ 故障缓冲机制中故障消息的处理 １１０
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
图６４ 后续系统的故障缓冲器示例 １１１
图６５ 故障号列表示例 １１２
图６６ 驱动器复位：直接启动（Ｐ９７２＝１） １１７
图６７ 示例：控制器的Ｓｉｇｎ-Ｏｆ-Ｌｉｆｅ永久失效 １１９
图６８ 示例：控制器的ＬＳ暂时性失效（负偏差） １２０
图６９ 示例：控制器的ＬＳ暂时性失效（正偏差；双步） １２０
图７０ 示例：ＤＯＬＳ永久性失效 １２１
图７１ 示例：ＤＯＬＳ暂时性失效（负偏差） １２１
图７２ 示例：ＤＯＬＳ暂时性失效（负偏差；双步） １２１
图７３ ＤＯＳｉｇｎ-Ｏｆ-Ｌｉｆｅ失效计数器（轴特定）的值与传输的控制器Ｓｉｇｎ-Ｏｆ-Ｌｉｆｅ的关系 １２２
图７４ 根据ＶＩＫ-ＮＡＭＵＲ的驱动集成的功能和接口 １３５
图７５ 依据ＶＩＫ-ＮＡＭＵＲ导则的驱动接口的基本结构 １３５
图７６ ＶＩＫ-ＮＡＭＵＲ过程工艺工作模式的速度设定值通道 １３８
图７７ 过程工艺工作模式，控制字１的比特１５和状态字１的比特１０、１１、１３、１４ １３９
图７８ 过程工艺工作模式，不可屏蔽中断和外部互锁 １４０
表１ 标准数据类型 ７
表２ 行规特定数据类型 ８
表３ Ｎ２、Ｎ４的取值范围 ８
表４ Ｎ２、Ｎ４的编码 ８
表５ Ｘ２、Ｘ４取值范围 ９
表６ Ｘ２、Ｘ４编码（例如ｘ＝１２、２８） ９
表７ Ｅ２的取值范围 ９
表８ Ｅ２编码 ９
表９ Ｃ４取值范围 １０
表１０ Ｖ２编码 １０
表１１ Ｌ２编码 １０
表１２ Ｔ２、Ｔ４的取值范围 １０
表１３ Ｄ２的取值范围 １１
表１４ Ｒ２的取值范围 １１
表１５ 应用类 ２０
表１６ 参数定义 ２４
表１７ 参数描述元素 ２５
表１８ 参数描述元素“标识符（ＩＤ）” ２５
表１９ 参数描述元素“变量属性” ２６
表２０ 对于ＳＩ单位的变量索引和转换索引 ２７
表２１ 转换索引的转换值（ＳＩ单位） ３０
表２２ 变量索引和转换索引（ＵＳ单位） ３１
表２３ 转换索引的转换值（ＵＳＡ单位） ３３
表２４ 参数描述元素“ＩＯ数据参考值／ＩＯ数据归一化” ３４
表２５ 用于参数描述的文本数组 ３４
表２６ 数据类型Ｂｏｏｌｅａｎ的文本数组 ３４
表２７ 数据类型Ｖ２（比特序列）的文本数组 ３５
表２８ 基本模式参数请求 ３７
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
表２９ 基本模式参数响应 ３７
表３０ Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ、ＮｕｍｂｅｒｏｆＥｌｅｍｅｎｔｓ和Ｓｕｂｉｎｄｅｘ的允许组合 ３９
表３１ 基本模式参数访问的参数请求／参数响应中的字段编码 ４０
表３２ 基本模式参数响应中的错误号 ４１
表３３ 参数管理器处理的通用状态机 ４３
表３４ 序列１：参数请求 ４４
表３５ 序列１：数据为“Ｗｏｒｄ”数据类型的参数正响应 ４４
表３６ 序列１：数据为“Ｄｏｕｂｌｅｗｏｒｄ”数据类型的参数正响应 ４４
表３７ 序列１：参数负响应 ４４
表３８ 序列２：参数请求 ４４
表３９ 序列２：参数正响应 ４５
表４０ 序列２：参数负响应 ４５
表４１ 序列３：参数请求 ４５
表４２ 序列３：参数正响应 ４５
表４３ 序列３：参数负响应 ４６
表４４ 序列４：参数请求 ４６
表４５ 序列４：参数正响应 ４６
表４６ 序列４：参数负响应 ４７
表４７ 序列５：参数请求 ４７
表４８ 序列５：参数正响应 ４７
表４９ 序列５：参数负响应 ４７
表５０ 序列６：参数请求 ４８
表５１ 序列６：参数正响应：对所有参数的访问都正确 ４８
表５２ 序列６：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误 ４８
表５３ 序列７：参数请求 ４９
表５４ 序列７：参数正响应：所有参数访问正确 ５０
表５５ 序列７：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误 ５０
表５６ 序列８：参数请求 ５０
表５７ 序列８：数据类型为“Ｗｏｒｄ”数据（例如ＩＤ）的参数正响应 ５０
表５８ 序列８：具有文本的参数正响应 ５０
表５９ 序列８：参数负响应 ５１
表６０ 序列９：参数请求 ５１
表６１ 序列９：参数正响应 ５１
表６２ 序列９：参数负响应 ５２
表６３ 序列１０：参数请求 ５２
表６４ 序列１０：参数正响应 ５２
表６５ 序列１０：参数负响应 ５２
表６６ 序列１１：一个请求中的值、描述和文本的请求 ５３
表６７ 序列１１：参数正响应：所有参数访问都正确 ５３
表６８ 控制字１中各比特赋值总览 ５６
表６９ 速度控制／定位控制的控制字１（ＳＴＷ１）中的公共控制比特赋值详解 ５６
表７０ 速度控制模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特赋值详解 ５７
表７１ 定位模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特赋值详解 ５７
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
表７２ 控制字２的各比特赋值总览 ５８
表７３ 状态字１的各比特赋值总览 ５８
表７４ 速度控制模式／定位模式的状态字１（ＺＳＷ１）中的公共比特赋值详解 ５９
表７５ 速度控制模式中状态字１（ＺＳＷ１）特殊比特的赋值详解 ６０
表７６ 定位模式的状态字１（ＺＳＷ１）中的特殊比特赋值详解 ６０
表７７ 状态字２的各比特赋值总览 ６０
表７８ “状态字脉冲使能位”的结构 ６１
表７９ ＳＡＴＺＡＮＷ 信号定义 ６９
表８０ ＡＫＴＳＡＴＺ信号定义 ７０
表８１ ＭＤＩ＿ＭＯＤ信号定义 ７０
表８２ 信号分配列表 ７４
表８３ 标准报文１的定义 ７６
表８４ 标准报文２的定义 ７６
表８５ 标准报文３的定义 ７６
表８６ 标准报文４的定义 ７７
表８７ 标准报文５的定义 ７７
表８８ 标准报文６的定义 ７８
表８９ 标准报文７的定义 ７８
表９０ 标准报文９的定义 ７８
表９１ 标准报文８的定义 ７９
表９２ 用于组态报文的参数 ７９
表９３ Ｐ９２２的编码 ７９
表９４ 归一化ＤＯＩＯ数据的示例Ａ／Ｂ，参数值 ８２
表９５ 归一化ＤＯＩＯ数据的示例Ａ／Ｂ，参数描述元素 ８２
表９６ 归一化ＤＯＩＯ数据的示例Ｃ，参数值 ８２
表９７ 示例Ｃ，归一化ＤＯＩＯ数据的参数描述元素 ８３
表９８ 参数９７９的结构（传感器格式） ８８
表９９ 参数９７９中的子索引０（首部） ８８
表１００ 参数９７９中的子索引１（传感器类型） ８８
表１０１ 参数９７９中的子索引２（传感器分辨率） ８９
表１０２ Ｇｘ＿ＸＩＳＴ２的赋值（传感器-ｘ位置实际值-２） ９２
表１０３ Ｇｘ＿ＸＩＳＴ２的错误代码 ９２
表１０４ 传感器控制字 ９３
表１０５ 传感器状态字 ９４
表１０６ 状态 ９７
表１０７ 转换 ９８
表１０８ 传感器控制字的优先级 １０１
表１０９ 带有附加外围设备控制的标准报文的示例 １０６
表１１０ 故障缓冲器参数 １１０
表１１１ 故障代码示例 １１２
表１１２ 故障类属性定义 １１２
表１１３ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ故障类定义 １１３
表１１４ 参数９６４的结构（驱动单元标识） １１４
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
表１１５ 行规标识号的定义 １１４
表１１６ 参数９７５的结构（ＤＯ标识） １１４
表１１７ 参数Ｐ９７５．５的结构 １１５
表１１８ 参数Ｐ９７５．５的ＤＯ类型类定义 １１５
表１１９ 参数Ｐ９７５．６中ＤＯ子类１标识的比特分配 １１５
表１２０ 参数９７４的结构（基本模式参数访问标识） １１６
表１２１ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅＩ＆Ｍ参数定义 １１６
表１２２ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数值定义 １１７
表１２３ ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ错误代码定义 １１７
表１２４ 应用类的专用ＤＯ功能 １２２
表１２５ “活动标记监视”参数 １２４
表１２６ “ＤＯＩＯ数据报文选择和配置”的参数 １２４
表１２７ “传感器接口”的参数 １２４
表１２８ “故障缓冲处理”的参数 １２４
表１２９ “警告机制”的参数 １２４
表１３０ “闭环控制工作模式”的参数 １２５
表１３１ “设置并存储局部参数集”的参数 １２５
表１３２ “设置存储完整参数集”的参数 １２５
表１３３ “驱动器复位”的参数 １２５
表１３４ “写参数的操作优先权”的参数 １２５
表１３５ “ＤＯ标识和设置”的参数 １２５
表１３６ “参数集标识”的参数 １２６
表１３７ “设备标识”的参数 １２６
表１３８ “备选监控设备ＤＯＩＯ数据控制通道”的参数 １２６
表１３９ 按参数号列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数 １２７
表１４０ 过程工艺工作模式的控制字１的比特赋值概览 １３６
表１４１ 过程工艺工作模式的状态字１各比特赋值总览 １３６
表１４２ 过程工艺工作模式的驱动器状态／故障字的比特赋值概览 １３７
表１４３ 标准报文２０的定义 １４１
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
前言
GB ／Ｚ２５７４０《ＰＲＯＦＩＢＵＳ＆ＰＲＯＦＩＮＥＴ技术行规ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ》分为如下２个部分：
GB ／Ｚ２５７４０．１-２０１０《ＰＲＯＦＩＢＵＳ＆ＰＲＯＦＩＮＥＴ技术行规ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ第１部分：行规规范》；
GB ／Ｚ２５７４０．２-２０１０《ＰＲＯＦＩＢＵＳ＆ＰＲＯＦＩＮＥＴ技术行规ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ第２部分：行规到网络技
术的映射》；
本指导性技术文件为GB ／Ｚ２５７４０的第１部分。
GB ／Ｚ２５７４０．１-２０１０修改采用ＰＲＯＦＩＢＵＳ国际组织技术规范《ＰＲＯＦＩＢＵＳ＆ＰＲＯＦＩＮＥＴ驱动
行规ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ技术规范》，在技术内容上与原技术规范没有差异，为方便我国用户使用，在文本结构
编排上进行了调整，并按GB/T １．１的要求进行编辑。
本指导性技术文件由中国机械工业联合会提出。
本指导性技术文件由全国工业过程测量和控制标准化技术委员会（ＳＡＣ/TＣ１２４）归口。
本指导性技术文件起草单位：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、中科院（沈阳）自动化研究
所、西南大学、山东大学、清华大学、北京理工大学、深圳市步进科技有限公司、上海自动化仪表股份有限
公司、上海工业自动化仪表研究所、西门子（中国）有限公司、伦茨（上海）机电传动有限公司。
本指导性技术文件主要起草人：王麟琨、刘丹、王春喜、杨志家、刘枫、张承瑞、谢素芬、肖曦、冬雷、
丁露、池家武、包伟华、彭瑜、欧阳劲松、惠敦炎、陈忠华、侯凯。
GB ／Z２５７４０．１-２０１０
引 言
IEC ６１８００-７-１描述了控制系统和可调速电气传动系统（ＰＤＳ）之间一种通用的接口。这种接口可
以被嵌入到控制系统内。控制系统本身也可以置于驱动器内（也称之为“灵巧驱动器”或“智能驱动
器”）。通用的ＰＤＳ接口不为任何通信网络技术（例如ＰＲＯＦＩＢＵＳ和ＰＲＯＦＩＮＥＴ）所专用。IEC ６１８００-
７-１的附录中规定了不同驱动行规类型对通用ＰＤＳ接口的映射。
有多种物理接口可供利用（模拟式和数字式的输入和输出，串行和并行的接口，现场总线和网络）。
对于某些应用领域（如运动控制）和某些驱动类（如标准驱动器，定位装置），现已定义了基于特定物理接
口的行规。相应驱动器和应用程序接口的实现则是专用的，并且是多种多样。
ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ定义了一组被映射到ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ行规的通用的驱动控制功能、参数和状态机或工作
顺序的描述。
ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ符合IEC ６１８００-７系列标准。IEC ６１８００-７-１提供了一种访问驱动器的功能和数据的
方式，而该方式与所用的驱动行规和通信接口无关。目的是建立一种适合于映射到不同通信接口的通
用功能和对象的通用驱动器模型，从而能够提供控制器中的运动控制（或速度控制，或驱动控制应用）的
通用实现，而无需任何专门的驱动器实现的知识。定义通用接口的原因如下：
对于驱动设备制造商：
---向系统集成商提供的支持可以少花精力；
---由于采用通用的名词术语，在描述驱动功能时相对简便；
---驱动器的选用不取决于可用的专门技术支持。
对于控制设备制造商：
---不受总线技术影响；
---易于进行设备的集成；
---与驱动器的制造商无关。
对于系统集成商（构建模块、机器、成套装置等）：
---对于设备集成可以少花精力；
---对于驱动模型化的理解方式是惟一的；
---与总线通信技术无关。
采用若干不同的驱动器和特定的控制系统来设计运动控制的应用时，需要花费很多精力。为实现
系统软件和理解各个部件的功能型描述，都可能耗费项目的资源。在某些情形下这些驱动器不能共享
相同的物理接口。有些控制设备仅支持一种接口，而这样的接口恰恰又不能得到特定驱动器的支持。
另一方面，又规定了不相兼容的功能和数据结构。这就使得系统集成商不得不为应用软件编写接口软
件，以处理原本不应由他们负责的工作。
某些应用需要在现有配置中进行设备替换或新设备的集成。这样就会面对不同的不相兼容的解决
方案。采用一种驱动行规和制造商特定的扩展的解决方案，可能是不可接受的。这就降低了选择的自
由度，使所选择的设备从最适合于该应用改变至可用于特定物理接口并得到控制器支持。
图１表示本指导性技术文件与IEC ６１８００和IEC/T Ｒ６２３９０的关系。设计符合本指导性技术文件
的设备不需符合IEC ６１８００-７-１中通用ＰＤＳ接口规范。IEC ６１８００-７-１可被用来指导人们从驱动器的
抽......