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CICAP-B.1-2022 English:
CICAP-B.1-2022 CICAP-B.1-2022: 中国智能网联汽车技术规程 (C-ICAP) 基础泊车辅助测评细则
CICAP-B.1-2022 英文名称: China intelligent connected vehicle technical regulations - Appendix B.1: Basic parking assistance evaluation detailed-rules
中国智能网联汽车技术规程
（C-ICAP）
基础泊车辅助测评细则
（1.0版）
1.3.3.4 遥控器故障得分说明
1.3.3.4.1 遥控泊车辅助持续遥控功能丢失得分说明
（1）在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，系统报警且刹停距离不大于 0.7米，得 100分；
8（2）在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，得 80 分。
1.3.3.5 遥控功能误用得分说明
1.3.3.5.1 遥控泊车辅助遥控功能误用得分说明
在遥控距离 6m内，遥控泊车功能可正常开启，且在 2.6.2.2 测试方法（2）的三次试验
中，遥控泊车功能均未开启，得 100分。
2测试方法
2.1 适用范围
本规范适用于M1类乘用车。
2.2 规范性引用文件
下列文件中的条款通过本规范的引用而构成本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其
随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用
文件，其最新版本适用于本规范。
2.3 术语定义
试验车辆 Vehicle Under Test
可同时对横向运动和纵向运动进行持续控制并将依照本试验规程进行测试的车辆。
揉库次数 Number of parking
车辆泊车过程中，由档位切至 R 档且车辆运动计为第一次揉库，揉库 过程中档位由 R
档切换至 D 档或由 D 档切换至 R 档，分别计为一次揉库。
2.4 总则
每个场景的测试分为车位搜索能力测试和泊车能力测试两部分。
每个试验场景最多可进行 3 次试验，若 3次中有 2次识别到车位并完成泊车，则视为该
场景通过，取 2 次试验中结果较好的 1 次进行评分；若前 2 次试验均能识别到车位并完成
泊车，则不进行第 3 次试验。若 3 次试验中有 2 次及 2 次以上车辆不识别车位或不能完成泊
车，则该工况未通过试验。
对于下述各场景试验，若无特别说明，需满足以下有效性要求：
1) 试验车辆长度记为 X，宽度记为 Y；
2) 试验车辆横向间距 d1、d2为 1.2±0.2 m；
3) 泊车能力试验期间，行车轨迹应避免与试验车辆所检测到的物体发生碰撞。
2.5 试验条件
2.5.1 试验场地条件
1）试验路面要求干燥、表面无可见水分、平整、坚实，峰值制动力系数大于 0.9；
2）试验路面要求压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物（如大的倾角、裂缝、
井盖或是具有反射能力的螺栓等）；
3）路缘石使用 05MR404（GJBT-855）所定义的 TF 型路沿，离地高度 h 为 10 -20 cm，
宽度 b 为 10-15 cm，倒角 c 为 45~90°，参考如下图 2-1 横截面示意图。
图 2-1 横截面示意图
4）车位标线颜色选择白色，且要求车位标线清晰可见，无破损。
2.5.2 试验天气条件
1）天气干燥，没有降水，降雪等情况；
2）水平方向上的能见度不低于 1km；
3）风速不大于 10m/s；
4）对于在自然光条件下进行的试验，整个试验区域内的照明情况一致、光照强度不低
于 2000Lux。
2.5.3 设备要求
2.5.3.3.1 儿童目标假人要求
儿童目标假人用于替代儿童的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和 PMD 属性）。
儿童目标假人规格的要求，参照 ISO 19206要求。如图 2-2 所示。
图 2-2 儿童目标假人外观图
2.5.3.3.2 障碍车辆要求
位于车位内的障碍车辆选取大规模生产的 M1车辆，其长度应在 4100mm 至 5000m 范围
内，宽度应在 1700mm-1950mm 范围内，车辆高度应在 1300mm-1800mm 内。
2.5.4 试验程序
2.5.4.1 试验车辆准备工作
2.5.4.1.1 轮胎状态确认
使用与厂家指定轮胎配置(供应商、型号、大小、速度及载荷等级)一致的全新原厂轮胎
来进行试验。在确保与厂家指定轮胎配置(供应商、型号、大小、速度及载荷等级)相同的情
况下，可以允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家推荐的标
准冷态气压，此冷态气压至少适用于普通载荷状态。
2.5.4.1.2 整车状态确认
2.5.4.1.2.1 确保试验车辆内已载有备胎（如果有此配置）和随车工具。车内不应再有其他物
品。
2.5.4.1.2.2 确保已依照厂家推荐的当前载荷状态下的轮胎压力对所有轮胎充气。
2.5.4.2 试验准备工作
2.5.4.2.1 主动机罩系统
当车辆的主动机罩系统失效后不影响系统正常工作时，试验前失效此系统。
2.5.4.2.2 安全气囊系统
当车辆的安全气囊系统失效后不影响系统正常工作时，试验前失效此系统。
2.6 试验项目
2.6.1 车位前泊入能力
2.6.1.1水平车位泊入能力
2.6.1.1.1 平行车位-空间车位
（1）测试场景
车位由两辆静止车辆和路缘石构成，静止车辆在相同方向对齐，并相互平行，两侧车辆
宽度与测试车辆宽度相差 15cm以内，如图 2-3 所示。
（2）测试方法
1）启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试
验车辆与车位的横向间距 d1、d2 满足表 2-1 要求。试验场景如图 2-4 所示。选择右侧目标
车位进行试验。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前、后车轮外侧接地点与目标车位的路
缘石距离 D_f 、D_r、并由此计算停车姿态α，测试车辆最前端与最后端，分别距离两侧车
辆的最小距离为△l，如图 2-5 所示。
2.6.1.1.2 平行车位-车位线车位
（1）测试场景
车位由白色标线和路缘石构成，线宽 15 cm，如图 2-6 所示。车位的长度 X0=5.9 m，对
于车辆长度大于 5.3m 的车辆，车位长度可按照测试车辆长度加 0.6m 布置场景，车位的宽
度 Y0=2.4m，对于车辆宽度大于 2m的车辆，车位宽度按照测试车辆宽度加 0.4m 布置场景，
下述涉及该类型场景尺寸参照该标准执行。车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。车位范
围内不能有任何标线及其他障碍物。
（2）测试方法
1) 同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，试验场景如图 2-7 所示。选择右侧目标
车位进行试验。
图 2-7 平行车位-车位线车位测试示意图
2) 试验完成后，记录揉库次数，测量 VUT车辆前、后车轮外侧接地点与车位边界线
内侧的最小距离 D_r1、D_f1，并计算车辆停车姿态 α1，测试车辆最前端与最后端距离车
位边界线内侧边缘的最小距离为△l，如图 2-8 所示。
（3）退出条件
1) 系统提示功能故障；
2) 车辆无法完成泊车动作。
2.6.1.1.3 平行停车位内存在障碍物
（1）测试场景
车位由两辆边界车辆和路缘石限制，边界车辆在相同方向对齐，并相互平行，如图 2-9
所示。车位范围内存在一个锥桶（推荐尺寸：50cm*35cm），锥桶位置摆放于车位中央。
（2）测试方法
测试方法同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，试验场景如图 2-10 所示。随机选择
左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
（3） 退出条件
1) 系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆未检测到锥桶障碍从而发生碰撞。
2.6.1.1.4 平行停车位部分区域被占用
（1）测试场景
车位由白色标线和路缘石构成，线宽 15 cm，如图 2-11所示。车位的长度 X0=5.9 m，
车位的宽度 Y0=2.4m。车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。一障碍车辆放置在两相邻
车位的中央位置，障碍车辆选择 M1 类车型。
（2）测试方法
测试方法同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，试验场景如图 2-12 所示。随机选择
左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
（3） 退出条件
1）系统提示功能故障；
2）泊车过程中车辆未检测到占位车辆从而发生碰撞；
2.6.1.2 垂直车位泊入能力
2.6.1.2.1 垂直车位-空间车位
（1）测试场景
车位由两侧静止车辆组成，两侧车辆长度与测试车辆长度相差 30cm以内，且两侧车辆
放置要求车辆最前端对齐。在车位前端 5.5 m 处放置一辆或多辆障碍车辆，限制垂直泊车的
前部泊车空间。车位的长度 X0=X，车位的宽度 Y0=Y+1.0m，如图 2-13 所示。
（2）测试方法
1) 启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试
验车辆与车位的横向间距 d1、d2满足表 2-5 要求。试验场景如图 2-14 所示。随机选择左侧
或右侧目标车位进行试验，试验过程中不得更换目标车位相对试验车辆方向；
2） 试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与静止车辆外边
缘的最小距离Δd，通过Δd计算停车姿态β。测试车辆最前端距离两侧车辆的前端参考线的距
离为Δx，如图 2-15 中所示的矩形区域称为目标区域。
（3）退出条件
1）系统提示功能故障；
2）泊车过程中车辆轮廓与静止车辆及障碍车辆发生碰撞；
3）车辆无法完成泊车动作。
2.6.1.2.2 垂直车位-车位线车位
（1）测试场景
采用三个连续的标线垂直车位进行试验。考查试验车辆是否能准确识别车位，可否给驾
驶员提供备选车位，在驾驶员选择车位后，车辆可以准确泊入。车位由白色标线构成，线宽
15 cm。如图 2-16 所示，车位的长度 X0=5.9m，宽度 Y0=2.4 m，车位长度、宽度均为车位标
线内侧距离。在车位前端 5.5 m 处放置一障碍车辆，限制垂直泊车的前部泊车空间。
（2）测试方法
1）试验方法参照垂直车位-空间车位试验方法，试验场景如图 2-17 所示。随机选择左
侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
图 2-17垂直车位-车位线车位测试示意图
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内
侧的最小距离Δd，通过Δd 计算车辆停车姿态β2。车辆最前端与最后端距离车位线内测距离
为△l，如图 2-18 所示。
（3）退出条件
1）系统提示功能故障。
2）泊车过程中车辆轮廓与障碍车辆发生碰撞。
3）车辆无法完成泊车动作。
2.6.1.2.3垂直车位单侧存在立柱障碍
（1）测试场景
车位由白色标线构成，线宽 15 cm，目标车位相邻的车位中央放置一静止 M1类车辆，
目标车位与方柱相邻放置，方柱尺寸长 0.7m，宽 0.75m，高 1.9m。方柱放置位置与两目标
车位相邻，且与停车位标线外边缘平齐。如图 2-19 所示，车位的长度 X0=5.9 m，宽度 Y0=2.4
m。在车位前端 5.5 m 处放置一障碍车辆，限制垂直泊车的前部泊车空间，本场景可随机选
择两目标车位其一进行泊车测试，场景如图 2-19 所示。
（2）测试方法
1）试验方法参照垂直车位-空间车位试验方法，试验场景如图 2-20 所示。随......