路径: 主页 > GB > 第2页 > GB 44497-2024 | 标准编号 | GB 44497-2024 (GB44497-2024) | | 中文名称 | 智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统 | | 英文名称 | Intelligent and connected vehicle - Data storage system for automated driving | | 行业 | 国家标准 | | 中标分类 | T36 | | 字数估计 | 42,426 | | 发布日期 | 2024-08-23 | | 实施日期 | 2026-01-01 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB 44497-2024: 智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统
中华人民共和国国家标准
智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
1 范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶数据记录系统的技术要求、试验方法、同一型式判定等。
本文件适用于 M类和N类车辆配备的自动驾驶数据记录系统。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
GB/T 1865-2009 色漆和清漆 人工气候老化和人工辐射曝露 滤过的氙弧辐射
GB 11551 汽车正面碰撞的乘员保护
GB 16735 道路车辆 车辆识别代号(VIN)
GB/T 19951-2019 道路车辆 电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法
GB 20071 汽车侧面碰撞的乘员保护
GB/T 20913 乘用车正面偏置碰撞的乘员保护
GB/T 21437.3-2021 道路车辆 电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法 第3部
分:对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性
GB/T 28046.1-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第1部分:一般规定
GB/T 28046.2-2019 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第2部分:电气负荷
GB/T 28046.3-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第3部分:机械负荷
GB/T 28046.4-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第4部分:气候负荷
GB/T 28046.5-2013 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第5部分:化学负荷
GB/T 30038-2013 道路车辆 电气电子设备防护等级(IP代码)
GB 34660-2017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB 39732-2020 汽车事件数据记录系统
GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 40822 道路车辆 统一的诊断服务
GB/T 43258.2 道路车辆 基于因特网协议的诊断通信(DoIP) 第2部分:传输协议与网络层
服务
GB/T 43258.4 道路车辆 基于因特网协议的诊断通信(DoIP) 第4部分:基于以太网的高速
数据链路连接器
GB/T 44721 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求
3 术语和定义
GB 39732-2020和GB/T 40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
4 技术要求
4.1 通则
自动驾驶数据记录系统分为Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。
M1 类和N1 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为Ⅰ型系统或Ⅱ型系统,M2 类、M3 类、N2 类
和N3 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为Ⅱ型系统,相关要求如下:
---Ⅰ型系统应满足4.2、4.4~4.9的要求;
---Ⅱ型系统应满足4.3~4.9的要求。
4.2 Ⅰ型系统数据记录要求
4.2.1 一般要求
4.2.1.1 当自动驾驶系统激活期间,Ⅰ型系统应至少记录如下事件数据:
a) 时间段事件:当发生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要求的有碰撞风险事件时,自
动驾驶数据记录系统应记录符合4.4.2要求的数据元素;
b) 时间戳事件:当自动驾驶系统按照GB/T 44721的规定进入激活状态时、退出时、发出介入请
求时、开始执行最小风险策略时、发生ADS严重失效和车辆严重失效时、用户操纵ADS退出
装置时,自动驾驶数据记录系统应记录符合表1要求的数据元素。
4.2.1.2 当前的时间段事件数据记录正在进行时,若在此期间发生时间段事件,可不完整记录后续发生
的时间段事件相关数据,但应保证至少按照表1的要求记录后续发生的时间段事件的相关数据。
4.2.1.3 由于失效导致数据不可获取时,准许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据。
4.2.2 碰撞事件
4.2.2.1 触发条件
当车辆符合GB 39732-2020中4.1.1的要求时,该事件应被记录。
4.2.2.2 事件起点和终点
碰撞事件起点和终点应符合如下要求:
a) 事件起点应符合GB 39732-2020中4.1.3的要求;
b) 事件终点应符合GB 39732-2020中4.1.4的要求。
4.2.2.3 事件记录起点和终点
碰撞事件记录起点和终点应至少符合如下要求:
a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者取较晚时刻;
b) 事件记录终点:事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者取较早时刻。
4.2.2.4 事件锁定条件
碰撞事件锁定条件应至少符合GB 39732-2020中4.1.2的要求。
注:允许行人保护装置展开不定义为锁定事件。
4.2.3 有碰撞风险事件
4.2.3.1 触发条件
当自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2 时,该事件应被记录。
注:允许自动驾驶数据记录系统增加其他的条件作为有碰撞风险事件的触发条件,例如更低请求的纵向减速度。
4.2.3.2 事件起点和终点
有碰撞风险事件起点和终点应符合如下要求:
a) 事件起点:自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2 的时刻;
b) 事件终点:本次事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s2 的时刻。
4.2.3.3 事件记录起点和终点
有碰撞风险事件记录起点和终点应至少符合如下要求:
a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者取较晚时刻;
b) 事件记录终点:事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者取较早时刻。
4.3 Ⅱ型系统数据记录要求
在自动驾驶系统激活期间,Ⅱ型系统应至少记录如下数据:
a) 在实时记录起点时刻记录符合表1要求的数据元素;
b) 实时连续记录符合表2~表5要求的数据元素;
c) 时间戳事件:当自动驾驶系统按照GB/T 44721的规定进入激活状态时、退出时、发出介入请
求时、开始执行最小风险策略时、发生ADS严重失效和车辆严重失效时、用户操纵ADS退出
装置时,自动驾驶数据记录系统应记录符合表1要求的数据元素。
注:实时记录起点时刻指自动驾驶系统激活时刻。
4.4 数据元素要求
4.4.1 数据元素分级
自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级:
---A级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素;
---B级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于被自动驾驶功能调用的状
态时应记录的数据元素。
4.4.2 数据元素记录要求
4.4.2.1 自动驾驶数据记录系统应记录符合表1~表5要求的数据元素。
4.4.2.2 表1~表5中的数据元素应能时间同步。所有的数据都应有时间戳,且所有的时间戳应来自
同一时间源。
4.5 数据存储要求
4.5.1 存储介质
自动驾驶数据记录系统记录的数据应存储在车端非易失性存储器中。
4.5.2 存储能力
自动驾驶数据记录系统应符合如下要求:
a) Ⅰ型系统能存储的碰撞事件和有碰撞风险事件次数总体不应少于5次,且能存储的时间戳事
件次数不应少于2500次;
b) Ⅱ型系统能存储的连续数据不应少于8h,且能存储的时间戳事件次数不应少于2500次。
4.5.3 存储覆盖机制
4.5.3.1 Ⅰ型系统
Ⅰ型系统存储区域已满时,应满足如下存储覆盖要求:
a) 时间段事件数据和时间戳事件数据不应互相覆盖;
b) 对于时间段事件,碰撞事件数据不应被有碰撞风险事件数据覆盖;
c) 满足锁定条件的碰撞事件数据,不应被后续事件的数据覆盖;
d) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖;
e) 当Ⅰ型系统存储区域已满且存储的时间段数据均为锁定事件数据时,在车辆制造商将全部锁
定事件数据在企业平台上或者服务器上实现安全存储的情况下,自动驾驶数据记录系统的时
间段事件数据准许被覆盖。
4.5.3.2 Ⅱ型系统
Ⅱ型系统存储区域已满时,应满足如下存储覆盖要求:
a) 实时连续记录的数据与时间戳事件数据不应互相覆盖;
b) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖。
4.5.3.3 多个自动驾驶数据记录系统
如果车辆同时具备Ⅰ型系统和Ⅱ型系统,Ⅰ型系统和Ⅱ型系统记录的数据不应互相覆盖。
4.5.4 断电存储
自动驾驶系统激活期间,如碰撞事件导致自动驾驶数据记录系统无法被正常供电,自动驾驶数据记
录系统应至少记录事件记录起点至事件起点的数据。
4.6 数据读取要求
4.6.1 通则
自动驾驶数据记录系统记录的数据应能被读取并正确解析,包括整车和部件级别的读取。整车级
别的数据读取方式应符合4.6.2~4.6.4的要求。
4.6.2 整车级数据读取端口要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据实现整车级别的数据读取端口应符合GB/T 43258.4中关于以
太网引脚分配方案的相关定义。
4.6.3 数据读取协议要求
4.6.3.1 以太网通信参数
以太网通信参数应在机动车产品使用说明书中说明,说明的内容应至少包括车载诊断(OBD)端口
引脚类型、数据读取工具因特网协议(IP)地址和逻辑地址、供数据读取工具建立基于IP的诊断通信
(DoIP)。
4.6.3.2 基于DoIP读取自动驾驶数据记录系统数据
4.6.3.2.1 一般要求
基于DoIP读取数据应满足GB/T 43258.2中的DoIP应用要求。
4.6.3.2.2 网络层要求
IP地址应采用IPv4或IPv6且应满足GB/T 43258.2中网络层的要求。通信参数应通过4.6.3.1
的定义读取。
4.6.3.2.3 传输层要求
传输层应符合GB/T 43258.2中传输层的要求,采用端口号应为“13400”。
4.6.3.2.4 应用层要求
报文应符合GB/T 43258.2中的DoIP报文定义。采用DoIP读取自动驾驶数据记录系统记录的数
据时,所有指令应采用物理寻址方式,且应按照GB/T 43258.2的规定设置数据读取工具和实现自动驾
驶数据记录系统功能的电子控制单元(ECU)逻辑地址,其中数据读取工具逻辑地址应符合表6的定
义,ECU的逻辑地址应在机动车产品使用说明书中说明。
表6 数据读取工具逻辑地址定义
主体 逻辑地址 描述
数据读取工具 0F168016 数据读取工具的逻辑地址
4.6.3.2.5 统一的诊断服务(UDS)要求
基于以太网读取数据应使用以下UDS诊断服务:
---符合GB/T 40822中定义的基于IP的统一诊断服务(UDSonIP)要求;
---符合GB/T 40822中规定的测试仪在线(3E16)服务用于维持数据读取工具保持在线;
---符合GB/T 40822中规定的诊断会话控制(1016)服务用于驱动ECU启用不同的诊断会话;
---符合GB/T 40822中规定的请求文件传输(3816)、传输数据(3616)以及请求传输终止(3716)服
务用于读取数据文件;
---符合GB/T 40822中的例程控制(3116)服务用于驱动数据整合、获取数据文件的循环冗余校验
(CRC)值。
4.6.3.3 数据读取流程要求
外部数据读取工具在读取数据之前应确保数据读取工具和车辆的网络连接正常。
数据读取过程应通过GB/T 40822中规定的测试仪在线(3E16)服务维持会话,发送周期应为2s。
数据读取流程应符合如下要求(流程图示意图见图1)。
a) 提示输入读取数据的日期或序号:该步骤是通过用户在数据读取工具中输入请求读取的时间
戳事件的日期区间,驱动实现自动驾驶数据记录功能的ECU将时间戳事件数据根据该时间
区间整合;或者通过用户在数据读取工具中输入读取时间段事件的序号,驱动ECU将时间段
事件数据根据该序号整合,时间段事件的序号应按时间顺序从0116开始小到大依次排列。如
果实现自动驾驶数据记录功能的 ECU 中未包含该日期区间内的事件数据,应按照
GB/T 40822的规定返回否定响应码(NRC)。
b) 进入扩展模式:该步骤采用GB/T 40822中规定的诊断会话控制(1016)服务,用于驱动实现自
动驾驶数据记录功能的ECU进入扩展会话模式。
注:数据读取流程中步骤a)和步骤b)的执行顺序可根据需要自行调整。
c) 数据整合:该步骤采用GB/T 40822中规定的例程控制(3116)服务,根据用户需求驱动实现自
动驾驶数据记录功能的ECU根据数据读取工具的要求整合时间段事件或时间戳事件数据并
保存。该服务相关的数据提取符号定义应符合附录A的要求。
d) 请求文件传输:该步骤采用GB/T 40822中规定的请求文件传输(3816)服务,请求指令携带文
件路径参数应为“/var/DSSAD/< 文件名 >”,文件标识符参数应为101......
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