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[PDF] GB/T 10827.4-2023 - 英文版

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GB/T 10827.4-2023 英文版 1739 GB/T 10827.4-2023 有增值税发票,[PDF]天数 <=9 工业车辆 安全要求和验证 第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统 有效

基本信息
标准编号 GB/T 10827.4-2023 (GB/T10827.4-2023)
中文名称 工业车辆 安全要求和验证 第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统
英文名称 Industrial trucks -- Safety requirements and verification -- Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
行业 国家标准 (推荐)
中标分类 J83
国际标准分类 53.060
字数估计 86,874
发布日期 2023-05-23
实施日期 2023-12-01
起草单位 杭叉集团股份有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、林德(中国)叉车有限公司、诺力智能装备股份有限公司、浙江中力机械股份有限公司、安徽合力股份有限公司、科朗设备(苏州)有限公司、永恒力叉车制造(上海)有限公司、宁波如意股份有限公司、浙江加力仓储设备股份有限公司、浙江吉鑫祥叉车制造有限公司、河南嘉晨智能控制股份有限公司
归口单位 全国工业车辆标准化技术委员会(SAC/TC 332)
提出机构 中国机械工业联合会
发布机构 国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会

GB/T 10827.4-2023: 工业车辆 安全要求和验证 第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统
中华人民共和国国家标准
工业车辆 安全要求和验证
第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
1 范围
本文件规定了无人驾驶工业车辆及其系统的安全要求和验证方法。
无人驾驶工业车辆(ISO 5053-1中的车辆)也称“自动导引车”“自主移动机器人”“机器人”“自动导
引小车”“隧道牵引车”“导引车”等。
本文件还包含无人驾驶工业车辆的下列要求:
---要求操作者采取动作以启动或启用自动作业的自动模式;
---运输一个或多个乘员的能力(既不被视为驾驶员也不被视为操作者);
---允许操作者手动操作车辆的附加手动模式;
---出于维护原因,允许手动操作车辆功能的维护模式。
本文件不适用于由纯机械方式(轨道、导向装置等)导引的车辆和遥控控制的车辆,这些车辆不被视
为无人驾驶工业车辆。
本文件中,无人驾驶工业车辆是一种被设计为自动作业的机动工业车辆。无人驾驶车辆系统包括
控制系统、导引装置和动力系统,该控制系统可以是车辆的一部分和/或与之分离。本文件未涵盖动力
源要求。
作业区域的状况对无人驾驶工业车辆(以下简称“车辆”)的安全运行有重要影响。为消除相关危险
的作业区域准备工作在附录A中有详细说明。
本文件涉及除以下情况外,有关机械在制造商预期用途下使用和可预见条件下误用的,如附录
B所列的车辆生命周期内的所有重大危险、危险状态或危险事件(GB/T 15706-2012中的5.4)。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
3 术语和定义
GB/T 6104.1-2018和GB/T 15706-2012界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
4 安全要求和/或保护/降低风险措施
4.1 通用要求
4.1.1 一般要求
车辆应符合本章的安全要求和/或保护措施。
另外,对于本文件没有涉及的非重大危险,应按GB/T 15706-2012规定的原则进行车辆设计。
车辆作业区域应符合附录A的要求。
4.1.2 正常气候条件
应符合以下正常气候条件:
---连续运行条件下的平均环境温度:25℃;
---短期内(不大于1h)的最高环境温度:40℃;
---正常室内条件下使用车辆时的最低环境温度:5℃;
---正常室外条件下使用车辆时的最低环境温度:-20℃;
---海拔:不大于2000m。
4.1.3 电气要求
车辆电气系统应符合表1的要求。
4.1.4 储能部件
储存能量并有可能在移动或拆卸过程中造成危险的部件(例如液压蓄能器、电容器或弹簧制动装
置),应采取措施在移动或拆卸前先释放其能量。
4.1.5 边或角
以下区域内都不应有造成危险的锐边或棱角:
a) 乘员所在的正常操作位置;
b) 操作者所在操作位置;
c) 日常检查时的出入通道。
4.1.6 防护装置
防护装置的技术原则应符合GB/T 15706-2012的规定。防护装置应符合GB/T 8196-2018的
规定。
安全距离应符合 GB/T 23821-2009的规定。此外,防止触及防护结构的安全距离应符合
GB/T 23821-2009表2中高风险的要求。此外,连续固定封闭结构的最小高度应为2.1m。
4.1.7 防护联锁装置
与防护装置相关的联锁装置应符合GB/T 18831-2017的规定。
4.1.8 双手操纵装置
双手操纵装置应符合GB/T 19671-2022的规定。
4.1.9 传动部件
在人可触及范围内的传动部件(例如传动轴、联轴器和皮带传动)应用固定防护装置加以保护。
4.1.10 电敏防护设备
电敏防护设备(ESPE)应符合IEC 61496-2:2013和IEC 61496-3:2018的规定。
4.1.11 压敏保护装置
压敏保护装置应符合GB/T 17454.2-2017和GB/T 17454.3-2017表2规定的试样5或试样6
(仅适用于形状和尺寸)。
4.1.12 液压系统
液压系统及其部件应符合ISO 4413:2010的规定。
4.1.13 气动系统
气动系统及其部件应符合GB/T 7932-2017的规定。
4.1.14 避免自动重启
车辆应设计成,下列任意一项动作后不准许自动重启:
a) 急停装置;
b) 短行程接触式防撞装置,见4.8.2.1e);
c) 4.9.3描述操作者手动操作存在的情形(如座椅、舵柄、手柄、脚踏板);
d) 手动控制指令(例如油门、方向盘、操纵杆),见4.9.3.1c);
e) 表A.1脚注c规定的非接触式停止功能。
车辆断电后,不准许自动重启。
4.1.15 脚保护
应采取措施防止站在车辆附近人员的脚受伤。
可采取的措施有:
a) 按照ESPE的制造商参数,给脚提供额外的停车距离余量;
b) 对于穿安全鞋的人,将车架间隙减少到不大于40mm,可防止脚被困车架下;
c) 底盘下的脚距应根据GB/T 10827.1-2014图5的规定,可防止脚接触驱动轮和平衡轮。
4.2 制动系统
车辆应配备制动系统,用于以下情况:
a) 在电源中断时起作用;
b) 在对速度或转向失去控制时自动激活;
c) 在4.8.2规定的人员探测装置的操作范围内,在制造商规定(例如速度、摩擦、地板/地面、坡
度、额定载荷)最坏情况下的极限停车;
d) 在制造商规定的最大作业坡度上保持车辆及其最大允许载荷静止。
制动系统安全相关部件应符合表2的第1项和第2项的规定。
注:制动系统能由一个或多个制动功能(例如弹簧制动、行车制动)组成。
4.3 速度控制
速度控制系统的安全相关部件应符合表2的第3项和第8项的规定。
4.4 自主充电
根据IEC 61558-1:2017,额定60VDC或25VAC以上的自主充电连接应设计成防止意外接触带
电部件而产生的冲击(触电)危险。
装有自主充电系统的车辆应设计成只有当车辆连接到充电装置时才能激活可触及的充电触点。
当车辆离开充电点时,车辆的充电接点应与蓄电池断开。
自主充电系统的安全相关部件应符合表2的第9项的规定。
4.5 载荷搬运
载荷搬运装置应被设计成使载荷在任何操作模式下(包括紧急停止和载荷转移)保持在由制造商规
定的位置范围内。能够通过集成夹具、机械锁、止动器等来实现。
作为一种替代方法,当载荷不在制造商确定的载荷搬运装置的指定位置时,应提供防止车辆移动的
装置。能够通过集成摄像头、传感装置、开关等来实现。
起升和倾斜系统应符合GB/T 10827.1-2014中4.6的规定。
执行以上功能的控制系统的安全相关部件应符合表2的第10项、第11项、第12项的规定。
4.6 转向
控制转向系统的安全相关部件应符合表2的第13项的规定。
4.7 稳定性
4.7.1 通用要求
车辆应在所有载荷搬运和行驶移动(包括紧急停车)的操作过程中保持稳定。
控制稳定性的安全相关部件应符合表2的第14项的规定。
4.7.2 倾斜平台稳定性试验
起升高度大于500mm车辆的稳定性应按照下列适用的标准进行试验:
---GB/T 26949.1-2020;
---GB/T 26949.2-2022;
---GB/T 26949.3-2018;
---GB/T 26949.4-2022;
---GB/T 26949.5-2018;
---GB/T 26949.8-2022;
---GB/T 26949.9-2018;
---GB/T 26949.10-2011;
---GB/T 26949.11-2016;
---GB/T 26949.12-2021;
---GB/T 26949.13-2017;
---GB/T 26949.14-2016;
---GB/T 26949.15-2017;
---GB/T 26949.20-2016;
---GB/T 26949.22-2019;
---ISO 22915-7:2016;
---ISO 22915-21:2019。
起升高度小于500mm车辆的稳定性试验应按照适用的稳定性标准中对装有门架的类似车辆的运
行试验要求执行或按照4.7.3的要求执行。
货物及人员载运车的稳定性应按照GB/T 10827.6-2023中4.7的要求执行。
4.7.3 4.7.2未涵盖的车辆稳定性要求
当车辆仅适用于执行特定操作空间和条件下预先确定的自动化任务时,车辆在试验时应按5.3.2
的规定执行。
可通过计算确定是否符合规定的稳定性值。计算应基于类似车辆的经验数据。此类计算应考虑门
架、轮胎等的制造变量和挠度。
4.8 保护装置和保障措施
4.8.1 紧急停车
车辆应配备符合GB/T 16754-2021规定的急停功能。当急停装置启动时,车辆所有动作应停止。
急停装置应清晰可见、易于辨认,并应能从车辆的两端和两侧易接近。如果车辆具有规定的带控制
装置的操作者位置,则应在该控制装置的附近安装急停装置。
若车辆的载荷限制了人员接近急停装置,则应将急停装置安装在车辆最接近危险区域且可接近的
刚性部件上(示例见图2)。
4.8.2 路径上的人员探测
4.8.2.1 在自动模式下预定路径上的人员探测
在自动模式下预定路径上的人员探测,其安全相关部分应符合表2的第4项、第16项、第17项、第
20项的规定。
车辆应配备人员探测装置,并满足下列要求。
a) 车辆安装符合4.1.11的压敏装置(例如接触式防撞装置)或符合4.1.10的ESPE(例如非接触
式防撞装置)用于人员探测。
b) 在运行方向上,人员探测装置的作用范围应至少超过车辆及其载荷的最大宽度。
c) 人员探测装置应设计成,车辆应在车辆的刚性部件或其载荷与静止人员(不是指进入车辆路径
或向车辆移动的人员)接触之前停止,且应符合5.2的规定。若在接触的情况下,则他们之间
的力不应超过5.2规定的值。当车辆转向和原地转向时,其侧面防护措施只需符合5.2中试验
B的规定。
注1:对于非接触式防护装置,根据非接触防护装置制造商的使用信息(例如反射)提出附加要求。
d) 车辆因探测到有人员在其行驶路径上而停车,且当安装在车上的探测装置探测到此人员已远
离探测范围后,车辆可通过适当的警告(例如听觉和/或视觉警告)后自动重启。如果安装了压
敏保护装置(PSPE),则需要至少延迟2s再重新启动。自动重启只有符合表A.1和表A.2规
定的“允许自动重启”才能进行。
注2:警告系统在6.2中定义。
e) 在行驶方向上,保护装置不能满足a)、b)和c)所有要求(例如当接触式防撞装置的行程太短或
当车辆在其下面牵引或搬运载荷时,载荷延伸超过两侧)时,应符合以下规定。
1) 在行驶方向上,车辆速度不应超过0.3m/s。
2) 根据表A.1或表A.2,由设备启动(如激光扫描仪或接近开关)的附加停止功能(可以安装
在车辆上或环境中)应可清晰识别,并可在距危险点600mm的范围内启动。自动重启应
符合表A.1或表A.2的规定。
4.8.2.2 4.8.2.1的要求应被限制或停用情况下采取的措施
若车辆在作业危险区域内(可能使人遭受挤压/剪切危险的作业区域,例如载荷转移区域)工作,则
应满足以下要求。
a) 若有疏散通道(供行人逃生的,至少宽0.5m、高2.1m),则参照表A.1和表A.2规定的最大速
度限值、警告(例如听觉和/或视觉的)、自动重启功能和区域分类。
b) 若没有a)中定义的行人疏散通道,则参照表A.1和表A.2规定的最大速度限值、警告(例如听
觉和/或视觉的)、自动重启功能和区域分类。还应执行的附加停车功能有:......
   
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