标准搜索结果: 'GB/T 37471-2019'
| 标准编号 | GB/T 37471-2019 (GB/T37471-2019) | | 中文名称 | 智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法 | | 英文名称 | Intelligent transportation systems -- Lane change decision aid systems -- Performance requirements and test procedures | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | R87 | | 国际标准分类 | 03.220.20; 35.240.60 | | 字数估计 | 46,434 | | 发布日期 | 2019-05-10 | | 实施日期 | 2019-12-01 | | 起草单位 | 交通运输部公路科学研究院、清华大学、中关村中交国通智能交通产业联盟、北京中交国通智能交通系统技术有限公司 | | 归口单位 | 全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC 268) | | 提出机构 | 全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC 268) | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 37471-2019
Intelligent transportation systems -- Lane change decision aid systems -- Performance requirements and test procedures
ICS 03.220.20;35.240.60
R87
中华人民共和国国家标准
智能运输系统 换道决策辅助系统
性能要求与检测方法
2019-05-10发布
2019-12-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
中国国家标准化管理委员会 发 布
目次
前言 Ⅰ
引言 Ⅱ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 系统分类 4
5 功能和性能要求 7
6 测试要求 12
附录A(资料性附录) 盲点警告示例 28
参考文献 43
前言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准使用重新起草法参考ISO 17387:2008《智能运输系统 换道决策辅助系统(LCDAS) 性
能要求和检测方法》编制,与ISO 17387:2008的一致性程度为非等效。
本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归口。
本标准起草单位:交通运输部公路科学研究院、清华大学、中关村中交国通智能交通产业联盟、北京
中交国通智能交通系统技术有限公司。
本标准主要起草人:李斌、王建强、汪林、朱聪、李振华、李克强、李宏海、宋向辉、马育林、高兰达、高剑。
引 言
发的车辆碰撞进行报警。LCDAS通过检测本车邻近区域和后方区域的车辆(见图1,目标车辆),在车
辆内部和外侧后视镜作用的基础上对变换车道操作进行辅助。当本车驾驶员表明车道变换意图时,系
统评估当前的车辆行驶情况,如果不推荐变换车道,则对驾驶员发出警告。LCDAS并不鼓励激进的驾
驶行为,该系统发出的警告仅对驾驶员起提醒作用,不发出警告并不表示驾驶员的变换车道操作是安全
的。LCDAS不会采取任何自主行为来阻止可能发生的碰撞,驾驶员需要对车辆的安全操作负责。为
便于说明,本标准中插图带有车道标线,但是车道标线识别或检测并不是换道决策辅助系统的必需功能。
1 范围
本标准规定了换道决策辅助系统(LCDAS)的分类、功能和性能要求及测试要求。
本标准适用于前向行驶情况下,安装于 M 类(包括 M1类、M2类和 M3类)、N类(包括N1类、N2
类和N3类)车辆的换道决策辅助系统,不适用于安装在O类(包括O1类、O2类、O3类和O4类)、L类
(包括L1类、L2类、L3类、L4类和L5类)车辆的类似系统。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 7258-2012 机动车运行安全技术条件
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
本车 subject vehicle
配备有换道决策辅助系统的车辆。
3.2
目标车辆 target vehicle
正在从后方接近本车的或者位于本车邻近区域中的所有车辆。
3.3
感知区域 coverage zones
能够被换道决策辅助系统监控的整个区域,位于覆盖区域中的目标车辆能够被系统检测到。
注:感知区域包括左侧邻近区域、右侧邻近区域、左侧后方区域、右侧后方区域,警告要求位置描述见图10。
3.4
邻近区域 adjacent zones
位于本车左右两侧的区域,示意图见图2。
注:邻近区域将会覆盖靠近本车的车道;邻近区域的位置和大小根据本车调整,且不受车道标线的影响。
3.5
后方区域 rear zones
位于本车两侧后方区域,示意图见图3。
注:后方区域将会覆盖靠近本车的车道;后方区域的位置和大小视本车而定,且不受车道标线的影响。
3.6
横向间距 lateral clearance
目标车辆靠近本车的外廓侧边与本车对应侧的外廓侧边之间的距离,示意图见图4。
3.7
后方间距 rear clearance
本车的尾部与目标车辆的前部之间的测量间距或估计间距,示意图见图5、图6。
注:本定义只适用于目标车辆位于后方区域的情况。
3.8
接近速度 closing speed
目标车辆速度与本车速度的差值。
注:本定义仅适用于目标车辆位于后方区域的情况,目标车辆从后方区域接近本车时接近速度为正。
3.9
距离碰撞时间 time to colision
假设当前接近速度保持不变的情况下,目标车辆与本车发生碰撞所需的时间。
注1:距离碰撞时间用目标车辆的后方间距除以它的接近速度计算得到。
注2:本定义仅适用于目标车辆位于本车的后方区域的情况。
3.10
超车速度 overtaking speed
本车超越目标车辆的过程中,本车速度与目标车辆速度的差值。
注:当本车的速度高于目标车辆时超车速度为正。
3.11
盲点警告功能
若检测到目标车辆在邻近区域中存在,向本车驾驶员发出警告的功能。
3.12
接近车辆警告功能
若检测到后方区域中有接近车辆,向本车驾驶员发出警告的功能。
3.13
换道警告功能
包括盲点警告功能和接近车辆警告功能在内的功能。
4 系统分类
4.1 按照覆盖区域分类
4.1.1 分类依据
LCDAS根据要求的覆盖范围的最低限度进行分类,如表1所示。
4.1.2 类型Ⅰ系统
类型Ⅰ系统仅提供盲点警告功能。这类系统是提醒驾驶员注意邻近区域中的目标车辆。这类系统
不要求提供对于从后方区域接近本车的目标车辆的警告。
4.1.3 类型Ⅱ系统
类型Ⅱ系统仅提供接近车辆警告功能。这类系统目的是提醒驾驶员注意从后方区域接近的目标车
辆。由于这类系统不要求提供对于位于邻近区域中的目标车辆的警告,所以当车辆两边都有至少45°
水平视野的外侧后视镜时,推荐使用类型Ⅱ系统。
4.1.4 类型Ⅲ系统
类型Ⅲ系统提供盲点警告功能和接近车辆警告功能。这类系统目的是提醒驾驶员注意邻近区域中
的目标车辆和从后方接近本车的目标车辆。
4.2 按照目标车辆接近速度分类
4.2.1 分类依据
类型Ⅱ和类型Ⅲ 的LCDAS通过目标车辆最大接近速度和最小弯道半径来分类,如表2所示。类
型Ⅱ和类型Ⅲ 的LCDAS至少应属于表2所列出的一种类型。例如,一个高性能系统可能符合或超过
类型A、B或C中所定义速度的最小要求。
4.2.2 A类系统
A类系统弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图7所示。这类系统有在更小弯
道半径条件上发挥作用的能力。
4.2.3 B类系统
对于给定的B类系统,弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图8所示。这类系
统有在更小弯道半径条件上发挥作用的能力。
4.2.4 C类系统
对于给定的C类系统,弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图9所示。这类系
统有在更小弯道半径条件上发挥作用的能力。
4.3 其他要求
以下内容应在随车文件中声明:
a) 驾驶员在尝试换道之前应观察邻近区域的情况。
b) 本系统可能无法充分提供对于后方来车的警告。
c) 对于A类系统,如果弯道半径小于X m,本系统可能无法充分提供警告。其中,X 是指系统工
作的极限弯道半径,该半径不应超过125m。
d) 对于B类系统,如果弯道半径小于X m,本系统可能无法充分提供警告。其中,X 是指系统工
作的极限弯道半径,该半径不应超过250m。
e) 对于C类系统,如果弯道半径小于X m,本系统可能无法充分提供警告。其中,X 是指系统工
作的极限弯道半径,该半径不应超过500m。
5 功能和性能要求
5.1 LCDAS功能要求
5.1.1 未激活状态的工作状态和基本功能
LCDAS在未激活状态下不会向驾驶员提供任何警告。未激活状态下的系统可以进入待机模式,
此时系统仍能够监测到目标车辆,由于处于未激活状态,不会向驾驶员提供任何警告。未激活状态下的
系统也可以不进入待机模式,直接断电关闭。
5.1.2 激活条件
激活条件是LCDAS在未激活状态和激活状态间切换的判断标准,当满足激活条件时,LCDAS由
未激活状态切换为激活状态,反之系统由激活状态切换为未激活状态。激活条件可以是若干并行的判
断标准,系统可以采用下文列举的激活条件,但并不限于下述几种:
a) 持续激活:当车辆点火装置切换为“on”时系统即进入激活状态。
b) 手动激活:驾驶员通过某种装置手动操作,控制系统在未激活状态和激活状态间的切换。该装
置可以是按钮、开关或者基于菜单的用户界面,但并不限于上述几种。
c) 转向信号激活:LCDAS可以通过本车的转向信号控制其在未激活状态和激活状态间的切换。
例如,本车发出转向信号时,LCDAS进入激活状态,当本车关闭转向信号时,LCDAS进入未激活状态。
d) 本车速度激活:LCDAS可以监测本车的速度,当速度大于或等于临界速度时,系统会切换为激活状态,临界速度不应大于60km/h。
5.1.3 激活状态的工作状态和基本功能
5.1.3.1 无警告状态
无警告状态为系统处于工作状态,系统应能自动检测目标车辆,且不满足警告条件。
5.1.3.2 警告状态
警告状态为系统处于工作状态,系统应能自动检测目标车辆,且满足警告条件:
a) 1级警告状态:系统满足警告条件但是不满足评估条件时处于1级警告状态。在这种状态下
系统向驾驶员发出警告以提醒驾驶员注意。如果系统存在2级或更高级别的警告状态,这种
状态下警告的紧迫性弱于更高级别警告状态下的警告,1级警告状态下的警告应能够明显区
别于更高级别警告状态下的警告。
b)2级和更高级别警告状态:2级和更高级别警告状态是系统的可选功能。在这类警告状态下,
有可能满足一种或者多种评估条件,系统向驾驶员发出对应级别的警告。在这类警告状态下
警告的紧迫性应强于1级警告状态下的警告。
c) 评估条件:是指LCDAS监测的某些参数及其评估准则,用以确定驾驶员换道意图。如果满足
一种或几种评估条件,系统会从1级警告状态切换到2级或者更高的警告状态。多条评估条
件可以同时起作用,系统可以采用下文列举的评估条件,但并不限于下述几种:
1) 转向信号评估:系统对本车的转向信号状态做出评估。例如,如果发出了左转向信号,系
统应使本车左侧区域切换到2级或更高级别的警告状态,而不影响本车右侧区域的警告状态。
2) 本车方向盘转角信号评估:系统对本车驾驶员的方向盘转角输入信号做出评估。例如,如
果系统确定了驾驶员向左侧转换车道,系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别的
警告状态,而不影响本车右侧区域的警告状态。
3) 本车车道位置评估:系统对本车的位置及其车道内的横向运动做出评估。例如,如果系统
确定了本车正驶向或进入了左侧的车道,系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别
的警告状态,而不影响本车右侧区域的警告状态。
4) 横向间距评估:系统会对目标车辆的横向间距做出评估。系统能够测量横向间距时,若横
向间距小于某一阈值,则系统会使本车相应区域切换到2级或更高级别的警告状态。
5.2 性能要求
5.2.1 警告要求位置描述
为描述盲点警告要求和接近车辆警告要求,分别定义了若干直线、左侧邻近区域、右侧邻近区域和
左侧后方区域、右侧后方区域。
5.2.3.2 盲点警告抑制
在本车对目标车辆进行超车的情况下,如果此时目标车辆从本车前方进入邻近区域,盲点警告在第
一次满足警告条件后,可以有最长2s的警告抑制,警告抑制期间不对驾驶员提供由此目标车辆引起的
盲点警告。本功能为可选功能。
5.2.4 接近车辆警告功能要求
5.2.4.1 接近车辆警告功能的警告要求
接近车辆警告功能应覆盖后方区域,图10中所示5、6阴影区域为接近车辆警告功能所需的作用区
域。对于具有车道形状判断功能的系统,图10所示的作用区域可根据弯道进行调整。如果满足左侧或右
侧区域接近车辆警告要求条件,系统应发出对应区域接近车辆警告;若不满足警告要求条件,系统不应发
出接近车辆警告,参见附录A中的接近车辆警告示例,左侧和右侧接近车辆警告要求需满足条件如下:
a) 左侧区域接近车辆警告要求的条件如下:
1) 目标车辆完全位于直线B后方区域;
2) 目标车辆完全位于直线F左侧;
3) 目标车辆的任何一部分向右越过了直线G;
4) 目标车辆的距离碰撞时间小于或等于表3给出的距离碰撞时间阈值。
5.2.4.2 接近车辆信息
系统可向本车驾驶员提供与一个或者多个目标车辆有关的可视信息(例如位置、接近速度等),这些
信息需要与系统的警告指示有明显区别。本功能为非可选功能。
5.2.5 换道警告功能要求
换道警告功能的警告要求包括盲点警告功能和接近车辆警告功能的全部警告要求。对于某一次特
定的换道操作,盲点警告功能和接近车辆警告功能依具体情况不同可分别给出下述警告中的一种:应警
告,可能警告,不警告。基于这两种功能分别给出的结果,换道警告功能应根据表4的情况给出警告。
5.2.6 系统响应时间
整个系统响应时间,从目标满足警告要求到发出有效警告指示的时间,不应超过300ms。
整个系统响应时间,从目标不满足警告要求到警告指示失效的时间,不应超过1s。
5.3 用户界面
5.3.1 LCDAS未激活状态指示
LCDAS未激活状态指示用来告诉本车驾驶员LCDAS处于不工作状态(见5.1)。如果驾驶员可以
用手动方式使系统激活或者关闭,则系统就应既含有系统未激活状态指示,又要含有系统激活状态指
示。如果可以使用手动方式使系统激活或者关闭,则使系统激活的装置就是一个开关,开关位置应为驾
驶员所熟知,且开关上应有指示灯。
LCDAS开关上的指示灯亮,则提示驾驶员“LCDAS处于不工作状态”。
5.3.2 LCDAS激活状态指示
LCDAS激活状态指示可以用来告诉本车驾驶员,LCDAS处于工作状态(见5.1)。如果驾驶员可
以手动方式使系统激活或者关闭,则系统就应既含有系统未激活状态指示,又要含有激活状态指示。使
系统激活的装置就是一个开关,以便驾驶员使用手动方式使系统激活或者关闭。
LCDAS工作指示应可视,并且应清晰地提示驾驶员“LCDAS处于工作状态”。
5.3.3 LCDAS警告指示
LCDAS警告提示本车驾驶员,换道行为具有危险性(见5.1),当系统处于警告状态时,LCDAS警告指示装置应能够示警。
当处于1级警告状态时(见5.1),系统警告指示应仅是可视的。当处于2级或者2级以上警告状态
时,系统警告指示可以是包括视觉、听觉或触觉警告的多种方式。本标准建议警告指示可以以某种方式
指出目标车辆目前所处的区域。建议视觉警告指示器安装在易于识别且不影响外侧后视镜使用的地
方,视觉警告应和车辆中其他形式的视觉信号明显区别开来。如果使用了听觉警告,它应和车辆中的其
他听觉信号明显区别开来。如果使用了触觉警告,则它应和车辆中的其他触觉信号明显区别开来。
5.3.4 LCDAS故障指示
LCDAS通过自检功能(见5.4)检测出系统故障时,系统应通过故障指示功能通知驾驶员。
LCDAS故障指示应通过视觉、听觉或视觉听觉结合的方式清晰地提示驾驶员系统出现故障。
5.4 本车自检要求
在系统激活后,系统至少应提供以下自检功能:
a) 检测主要电子部件的功能;
b) 检测所有传感器元件的功能;
c) 系统应能自动执行上述自检功能,并且当检测到错误状况时应发出LCDAS故障指示(见5.3.4)。
6 测试要求
6.1 测试用目标车辆要求
对于本标准中的测试,测试使用的目标车辆应是一辆载人摩托车。该目标车辆应符合下述尺寸要求:
a) 摩托车的长度应在2m~5m之间;
b) 摩托车的宽度(两边最宽点之间,不包括外侧后视镜)应在0.7m~0.9m之间;
c) 摩托车的高度(不包括挡风玻璃)应在1.1m~1.5m之间。
6.2 环境要求
环境要求如下:
a) 测试地点应为干燥平坦的沥青或者混凝土路面;
b) 环境温度应在-20℃~40℃之间;
c) 水平能见度范围应大于1km。
6.3 盲点警告测试要求
6.3.1 盲点警告测试系统
6.3.1.1 测试系统符合以下条件:
a) 完全独立于被测试的盲点警告系统;
b) 如果测试目标车辆位于本车的后方区域,能测量本车后沿与测试目标车辆前沿之间的纵向距离;
c) 测试目标车辆位于本车的前面,能测量本车前沿和测试目标车辆后沿之间的纵向距离;
d) 测试目标车辆位于本车的左侧,能测量本车最左侧与测试目标车辆最右侧之间的横向间距;
e) 如果测试目标车辆位于本车的右侧,能测量本车最右侧与测试目标车辆最左侧之间的横向间距;
f) 能测量从测试目标车辆满足警告条件的时刻到发出警告时刻之间的时间延迟;
g) 能测量从不再满足警告条件的时刻到警告终止时刻之间的时间延迟。
6.3.1.2 对于所有的测试过程,测试度量系统具有下述精度:
a) 距离度量精度:
1) 对于小于2m的距离,精度应为0.1m或者更高;
2) 对于大于2m小于10m的距离,精度应为5%或者更高;
3) 对于大于10m的距离,精度应为0.5m或者更高。
b) 时间度量精度:
1) 对于小于200ms的时间,精度应为20ms或者更高;
2) 对于大于200ms小于1s的时间,精度应为10%或者更高;
3) 对于大于1s的时间,精度应为100ms或者更高。
6.3.2 盲点警告测试方法
6.3.2.1 目标车辆超过本车
目标车辆超过本车盲点警告测试,直线定义见图11和5.2.1,测试步骤和测试要求如下:
a) 测试应按下述步骤进行:
1) 在笔直平坦的测试路线上,本车应沿直线以固定不小于20m/s速度行驶;
2) 测试目标车辆应沿图11中所示的直线行驶,使得其接近速度在1m/s~3m/s之间;
3) 两车如此行驶,使得本车车身(不包括车辆两侧的外侧后视镜)最外沿和测试目标车辆的
中线之间的横向间距在2.0m~3.0m之间;
4) 测试开始前,测试目标车辆应完全位于直线A后方区域。
b) 当测试目标车辆接近并超过本车时,系统应符合下述测试要求:
1) 当测试目标车辆完全位于直线A之后时,系统不应发出任何警告;
2) 当测试目标车辆通过直线A后,系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告时刻不
应迟于测试目标车辆前沿通过直线B时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间;
3) 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线C;
4) 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的后沿通过直线D之后的时间加上5.2.6要求的系统响应时间。
c) 本测试应根据表5重复做12次。在夜间条件下,除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾
灯外,不应使用任何照明设备。
6.3.2.2 本车超过目标车辆
本车超过目标车辆横向运动虚警测试,直线定义见图12和5.2.1,测试规定和测试要求如下:
a) 测试应按下述规定进行:
1) 在平坦的测试路线上,本车应沿直线以固定不小于20m/s速度行驶;
2) 测试目标车辆应沿图12中所示的直线行驶,使得其接近速度在1m/s~3m/s之间;
3) 两车如此行驶,使得本车车身(不包括车辆两侧的外侧后视镜)最外沿和测试目标车辆的
中线之间的横向间距在2.0m~3.0m之间;
4) 测试开始前,本车的前沿应位于测试目标车辆之后。
b) 当本车接近并超过测试目标车辆时,系统应符合下述测试要求:
1) 当测试目标车辆完全位于直线D之前时,系统不应发出任何警告;
2) 当测试目标车辆的后沿通过直线D后,系统应向本车相应一侧发出一个警告。发出警告
时刻不应迟于测试目标车辆前沿通过直线C的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间;
3) 系统应保持警告至少到测试目标车辆的前沿通过直线B;
4) 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的前沿通过直线A之后的时间加上5.2.6要求的系统响应时间。
c) 本测试应根据表6重复做12次。在夜间条件下,除了本车和测试目标车辆标准的前照灯和尾灯外,不应使用任何照明设备。
6.3.2.3 虚警测试
本测试的目的是检测当测试目标车辆位于邻近车道外侧的车道时,盲点警告系统不发出警告。
6.3.2.1和6.3.2.2描述的一系列测试应按以下步骤重复进行。每次测试中,本车车身(不包括车辆两侧
的外侧后视镜)的最外边沿和测试目标车辆的中线之间的横向间距,应保持在6.5m~7.5m之间。在这些测试中,系统不应给出任何警告。
6.3.2.4 目标车辆横向运动
目标车辆横向运动虚警测试,直线定义见图13和5.2.1,测试规定和测试要求如下:
a) 测试应按下述规定进行:
1) 在笔直平坦的测试路线上,本车应沿直线以固定的最低20m/s速度行驶;
2) 测试目标车辆和本车的速度应匹配,使得测试目标车辆的前沿位于直线B和本车之间;
3) 测试开始前,测试目标车辆应完全位于直线H左侧;
4) 测试目标车辆应以0.25m/s~0.75m/s的横向速度向右运动;
5) 然后,测试目标车辆应以0.25m/s~0.75m/s的横向速度向左运动。
b) 当测试目标车辆从左到右运动时,系统应符合下述测试要求:
1) 当测试目标车辆完全位于直线H的左侧时,系统不应发出任何警告。
2) 当测试目标车辆通过直线H后,系统应向本车左侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟
于测试目标车辆的右侧通过直线G时的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。
3) 系统应保持警告至少到测试目标车辆的右侧通过直线F。
4) 系统终止警告的发出时刻应不迟于测试目标车辆的左侧通过直线E之后的时刻加上5.2.6要求的系统响应时间。
5) 当测试车辆完全位于直线E~J之间时,系统不应发出任何警告。
6) 测试目标车辆通过直线J之后,系统应向车辆右侧发出一个警告。发出警告时刻不应迟
于测试目标车辆的左侧通过直线K时的时刻加上5.2.6要求的系统响......
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