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| 标准编号 | GB/T 37669-2019 (GB/T37669-2019) | | 中文名称 | 自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范 | | 英文名称 | Automated guided vehicle (AGV) safety protection requirements in the application of dangerous production atmosphere | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 国际标准分类 | 25.040.40 | | 字数估计 | 18,147 | | 发布日期 | 2019-08-30 | | 实施日期 | 2020-03-01 | | 起草单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所、中创新海(天津)认证服务有限公司、中国船舶工业综合技术经济研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、云南昆船智能装备有限公司、广州机械科学研究院有限公司、广东嘉腾机器人自动化有限公司、西安诚合工业自动化设备有限公司、江苏金陵智造研究院有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、深圳壹塞联防爆车辆有限公司、西安航天化学动力有限公司、内蒙古航天红峡化工有限公司、上海航天化工应用研究所、南京晨光集团有限责任公司、中北大学、辽宁广播电视大学(辽宁装备制造职业技术学院)、华业长青(北京)科 | | 归口单位 | 国家机器人标准化总体组 | | 提出机构 | 国家机器人标准化总体组 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 37669-2019: 自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范
GB/T 37669-2019 英文名称: Automated guided vehicle (AGV) safety protection requirements in the application of dangerous production atmosphere
1 范围
本标准规定了自动导引车(AGV)及其系统在危险生产环境应用的安全规范,包含技术要求、安全
使用管理要求、试验方法、检验规则、标志、标牌与说明书、运输及贮存等。
本标准适用于爆炸性环境1区、2区和21区、22区的AGV。
本标准不适用于煤矿井下、设备Ⅱ类0区AGV、设备Ⅲ类20区AGV,不适用于含二硫化碳、一氧
化碳、乙醛的可燃性气体和蒸汽场所。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 3836(所有部分) 爆炸性环境[IEC 60079(所有部分)]
GB 3836.1-2010 爆炸性环境 第1部分:设备 通用要求(IEC 60079-0:2007,MOD)
GB/T 3836.15-2017 爆炸性环境 第15部分:电气装置的设计、选型和安装(IEC 60079-14:
2007,MOD)
GB/T 3836.16-2017 爆炸性环境 第16部分:电气装置的检查与维护(IEC 60079-17:2007,
IDT)
GB/T 3836.22-2017 爆炸性环境 第22部分:光辐射设备和传输系统的保护措施(IEC 60079-
28:2006,MOD)
GB/T 4208-2017 外壳防护等级(IP代码)(IEC 60529:2013,IDT)
GB/T 12476(所有部分) 可燃性粉尘环境用电气设备
GB 12476.1-2013 可燃性粉尘环境用电气设备 第1部分:通用要求(IEC 61241-0:2004,
MOD)
GB/T 19854-2018 爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则
GB/T 20438.1-2017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 第1部分:一般要求
(IEC 61508-1:2010,IDT)
GB/T 20438.3-2017 电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 第3部分:软件要求
(IEC 61508-3:2010,IDT)
GB/T 20721-2006 自动导引车 通用技术条件
GB 25286(所有部分) 爆炸性环境用非电气设备
GB/T 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则
GB/T 31485-2015 电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
危险生产环境
可能产生爆炸、起火等危险的生产环境。
3.2
机械系统
用于AGV完成规定的动作,进行功率传递、运动及支承连接等的器件总称。
注:包含但不限于支撑系统、行走系统、驱动系统、承载系统、外壳等。
3.3
电气系统
用于AGV电力供应、驱动控制及信息显示等的器件总称。
注:包含但不限于电机、电池、控制器、充电器、显示面板、开关、按钮、指示灯等。
3.4
传感器
能感受被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置,通常由敏感元件和转换元件
组成。
注1:应用于AGV中的传感器,包含但不限于激光导航传感器、磁导航传感器、惯性导航传感器、视觉导航传感器、
RFID传感器、防护检测传感器等。
注2:改写GB/T 7665-2005,定义3.1.1。
3.5
电池组
将两个或多个单体电池以电气方式连接起来,增加电容量的装置。
3.6
充电
与正常流动方向相反的方向,强迫电流通过蓄电池,达到恢复最初储存能量的过程。
4 危险源识别
应进行危险源识别分析,以确定可能出现的危险,应对下列可能出现的风险给予特别关注:
a) 在转运过程中对产品固定不可靠,发生跌落;
b) 在转运过程与人员、物体及其他车辆碰撞;
c) 在移载过程中,AGV上承载物发生卡阻等异常;
d) AGV部件间相对运动摩擦和碰撞产生火花成为点燃源;
e) 电气系统产生电火花和热表面成为点燃源;
f) AGV驱动电机及控制器等产生的电磁辐射及用于无线通信的电磁波对产品及环境产生电磁
干扰;
g) 发光类的传感器及通信等装置,长时间发射产生局部温度升高对产品及环境产生危险;
h) AGV在移动过程中静电的集聚及消除不及时。
5 一般要求
5.1 通用要求
在危险生产环境应用的AGV及其安装应符合GB/T 3836、GB/T 12476、GB 25286、GB/T 19854-
2018的要求,以下是补充要求。
5.2 使用环境要求
使用环境应符合GB/T 20721-2006中4.1.2的规定:
a) 使用场地:室内或室外;
b) 环境温度:-20℃~40℃;
c) 压力:80kPa~110kPa;
d) 空气中标准氧含量(体积分数):21%;
e) 相对湿度:10%~90%。
5.3 行驶地面要求
使用场地应符合GB/T 20721-2006中4.1.1的规定。
地面应避免铁屑、油污、腐蚀液体等可能存在安全隐患的物质。
6 技术要求
6.1 基本性能要求
自动导引车的基本性能应符合GB/T 20721-2006中第4章的要求。
6.2 防护等级
AGV及各功能部件防爆外壳的防护等级(IP)取决于其预计用途及其设计使用的环境类型,应符
合以下要求:
a) 如果AGV用于气体/蒸汽环境,外壳防护等级应符合对应防爆型式的要求,外壳防护等级不
宜低于IP54;
b) 如果AGV用于可燃性粉尘环境,21区使用的及22区导电性粉尘环境中使用的防爆外壳防护
等级不应低于IP6X,22区(除导电性粉尘环境外)使用的防爆外壳防护等级不应低于IP5X。
6.3 机械系统安全规范
6.3.1 机械系统转运过程安全规范
6.3.1.1 AGV转运物料及产品过程中,应通过自身摩擦力或专用固定装置保证在急启、急停、急转、碰
撞等任意工况下,产品与车体上承载装置不发生相对位移。
6.3.1.2 应加装机械保护装置,保证发生意外碰撞等情况下,物料及产品不承受直接碰撞。
6.3.1.3 自动移载时,应确保移载装置与外围设备互锁联动。
6.3.2 机械系统防爆安全规范
6.3.2.1 热表面及机械火花
应防止AGV的驱动、转向、传动及移载装置等机械系统由于摩擦、碰撞及冲击等产生热表面及机
械火花成为点燃源。对机械系统的防爆要求应符合GB 3836.1-2010、GB 25286的要求。
6.3.2.2 机械间隙
AGV正常运行期间,考虑到设计容差,旋转部件和其他部件之间的间隙(如车轮和车身之间的间
隙)应至少为运动部件最大直径的1/100。如果配合部件的加工、装配能保证尺寸的精度和稳定性,该
间隙不应超过5mm,但不论哪种情况下间隙应不小于1mm。
6.3.2.3 滑动摩擦
应尽量避免滑动摩擦(除非采取措施保证其不产生过热表面及机械火花),尤其是应避免铝或镁(不
包括铝含量小于10% 的合金和铝含量小于25%的涂料和涂层,按质量计算)与铁或钢(不会产生铁锈
的不锈钢除外)之间的摩擦。
注:圆周速度小于1m/s的缓慢旋转部件,通常不需要保护防止由摩擦产生的热量和机械火花。
6.3.2.4 接触面材料
负载装卸装置接触或可能接触地面或负载的所有表面都应用铜、铜铸合金、不锈钢或类似材料,或
者用非金属导静电材料(例如橡胶或塑料)包覆。
6.3.2.5 轴承
驱动轮、支撑轮等滚动摩擦所使用的轴承应保证密封和润滑。
6.3.2.6 传动齿轮
转向用传动齿轮应采用不生锈的合金钢、铜、铜铸合金、不锈钢或类似材料,并通过润滑脂润滑,或
通过隔爆罩隔离。
6.3.2.7 减速器
传动用减速器应保证密封和充分润滑。
6.3.2.8 制动器
摩擦制动器摩擦部件所用材料应为非金属和铸铁,或者与非金属和铸铁具有同样摩擦特性的材料;
不应使用轻金属合金。
6.3.2.9 AGV结构
AGV及各功能部件的结构,应能使粉尘尽可能减少积聚,且易于清理。
6.4 电气系统安全规范
6.4.1 AGV上所用的电气设备应符合GB/......
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