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| 标准编号 | GB/T 41796-2022 (GB/T41796-2022) | | 中文名称 | 商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法 | | 英文名称 | Performance requirements and test methods for lane keeping assist system of commercial vehicles | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | T40 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 14,178 | | 发布日期 | 2022-10-14 | | 实施日期 | 2023-05-01 | | 起草单位 | 东风商用车有限公司、厦门金龙汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、郑州宇通客车股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北奔重型汽车集团有限公司、克诺尔商用车系统企业管理(上海)有限公司、中国重型汽车集团有限公司、一汽解放汽车有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、浙江万安科技股份有限公司、焦作博瑞克控制技术有限公司、东软睿驰汽车技术(上海)有限公司、公安部交通管理科学研究所、交通运输部公路科学研究院、金龙联合汽车工业(苏州)有限公司 | | 归口单位 | 全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC 114) | | 提出机构 | 中华人民共和国工业和信息化部 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会 | GB/T 41796-2022: 商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法
GB/T 41796-2022 英文名称: Performance requirements and test methods for lane keeping assist system of commercial vehicles
ICS 43.020
CCST40
中华人民共和国国家标准
1 范围
本文件规定了商用车辆车道保持辅助系统的术语和定义、符号、技术要求以及试验方法。
本文件适用于安装有具备车道偏离抑制功能的车道保持辅助系统(以下简称“系统”)的 M2 类、M3类和N类汽车。
4 符号
下列符号适用于本文件。
Dmax:车辆偏离侧前轮胎外沿允许越过车道边界的最大值,单位为米(m)。
vmax:满足系统激活条件的最大车速,单位为米每秒(m/s)。
vmin:满足系统激活条件的最小车速,单位为米每秒(m/s)。
v:试验车速,单位为米每秒(m/s)。
5 技术要求
5.1 一般要求
5.1.1 启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。
5.1.2 系统的电磁兼容性应符合GB 34660的要求。
5.1.3 系统应具备自检功能,自检时,不应出现明显的延迟。
5.1.4 系统至少能向驾驶员提供如下合适的提示及警告信号:
a) 系统应以声学、触觉及光学中至少1种信号提示系统干预动作的介入和退出;
b) 系统自检及运行期间发生电子电气故障时应发出故障警告,该警告信号不应出现明显的延误,
宜采用常亮的黄色警告信号,可用文字或图形表示;若系统已被驾驶员干预或者关闭,仍应提供必要的故障警告;
c) 系统功能由驾驶员主动关闭后应发出警告信息以提示驾驶员系统已关闭,该警告信号应采用
声学、触觉及光学信号中的至少1种。
5.1.5 系统提示及警告信号应能轻易分辨,车辆制造商应在车辆使用说明书中对提示及警告信号指示
方式向驾驶员进行说明。
5.1.6 光学信号应清晰可见,信号显示位置应便于驾驶员在正常的驾驶位置观察。
5.1.7 系统故障时,应转换为关闭状态,且不应影响驾驶员控制车辆行驶。
5.1.8 系统的功能安全宜符合附录A的要求。
5.1.9 系统应至少具备1种方式供驾驶员关闭和开启系统。
5.1.10 系统至少应在表1所示车速范围内能够激活。
5.2 性能要求
5.2.1 直道车道保持性能要求
按照6.6进行试验,满足以下要求:
a) N1 类汽车的Dmax为0.40m,M2、M3、N2、N3 类汽车的Dmax为0.75m;
b) 车辆纠偏过程中:
---若偏离侧前轮外沿超出车道边界,以偏离侧前轮外沿回到车道边界开始计时,试验车辆至
少应在车道内行驶5s;
---若偏离侧前轮外沿未超出车道边界,以系统干预开始计时,试验车辆至少应在车道内行驶5s;
c) 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s2,横向加速度变化率在0.5s内的移动平均
值不应大于5m/s3;
d) 车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s2,如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s2,则
车辆的速度减少量不应大于5m/s;
e) 所有8次试验全部通过。
5.2.2 弯道车道保持性能要求
按照6.7进行试验,满足以下要求:
a) N1 类汽车的Dmax为0.40m,M2、M3、N2、N3 类车辆的Dmax为0.75m;
b) 试验车辆进入弯道后,在Dmax范围内行驶5s;
c) 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s2,横向加速度变化率在0.5s内的移动平均值不应大于5m/s3;
d) 车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s2,如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s2,则
车辆的速度减少量不应大于5m/s;
e) 所有4次试验全部通过。
5.2.3 动作执行提示性能要求
按6.6及6.7进行试验,系统应在执行车道偏离抑制动作时发出干预动作提示信号,该提示信号应满足5.1.4a)的要求。
5.2.4 驾驶员干预性能要求
按照6.8.1进行试验,系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统干预动作。
5.2.5 系统具备车道偏离预警功能时的性能要求
5.2.5.1 按照6.6以及6.7进行试验,系统应自动发出车道偏离预警信号并满足如下要求:
a) 系统应在预警临界点发出车道偏离预警信号,该预警信号应采用听觉、触觉及光学信号中的至
少1种,预警信号应能被驾驶员轻易分辨;
b) 预警信号应在车辆处于预警临界点时发出;
c) 预警信号最迟应在偏离侧前轮轮胎外沿越过车道边界0.3m时发出;
d) 发出预警信号的时机既应使驾驶员能够对车道偏离做出反应、及时控制车辆,并要避免预警过
早或过于频繁使驾驶员感到厌烦。
5.2.5.2 按照6.8.2进行试验,系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统车道偏离预警。
6 试验方法
6.1 车辆条件
试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验,质量的描述应符合
GB/T 3730.2-1996的要求,试验开始后不准许改变试验车辆的条件。对于半挂牵引车,应在汽车列车
整备质量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验。
6.2 系统设置
对于具有可调干预临界点的系统,试验应在系统设置为最迟干预临界点状态下进行。试验开始后
不准许改变系统设置。
6.3 环境条件
试验环境条件满足以下要求:
a) 光照强度不低于500lx;
b) 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面;
c) 温度范围为-20℃~+45℃;
d) 平均风速应不大于3m/s,瞬时最大风速不大于5m/s;
e) 水平能见度应大于1km;
f) 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。
6.4 场地条件
试验场地应满足以下要求:
a) 试验路面上可见车道标识应状态良好,不存在破损、遮蔽等影响系统感应的缺陷;道路两侧均
有车道线,车道边线颜色应为白色或黄色,线型应为实线或虚线,并符合GB 5768(所有部分)的规定;
b) 试验车道长度应满足试验需求,车道线的宽度应在0.10m~0.30m,相对于车道线中心的车道
宽度应在3.50m~3.75m;
c) 直道试验道路曲率半径应大于或等于5km。弯道试验道路为一段直道连接一段弯道,其中弯
道的长度要保证车辆能够行驶5s以上。此弯道分为定曲率部分和变曲率部分,定曲率部分
的曲率半径RBC为500m,变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段,其曲率随弯道长度
呈线性变化,从0逐步增加到0.002m-1,曲率变化率dc/ds不大于4×10-5 m-2,如图2所示。
6.6 直道车道保持试验
6.6.1 如图3所示,试验车辆初始行驶方向与车道线平行,车辆中心线与车道中心线偏差不应大于0.2m。
6.6.2 试验车辆以20.0m/s~21.0m/s的速度通过d0并稳定行驶至d1后偏离本车道,当满足0.2m/s≤
vd≤0.6m/s条件后,方向盘处于自由状态。
6.6.3 经过d4 后试验结束。
6.6.4 直道试验共计8次,分为4次左侧偏离试验以及4次右侧偏离试验,单侧试验应包括1次在
0.2m/s≤vd≤0.4m/s条件下偏离本车道的试验,以及3次在0.4m/s< vd≤0.6m/s条件下偏离本车道的试验。
6.7 弯道车道保持试验
6.7.1 M2、M3、N1 类试验车速为20.0m/s~21.0m/s,N2、N3 类试验车速为16.7m/s~17.7m/s。
6.7.2 试验车辆初始行驶方向与直道连接路段可见车道标记平行,车辆中心线与车道中心线偏差不应大于0.2m。
6.7.3 车辆行驶至图2所示A点前1s,使方向盘处于自由状态,驶出弯道后试验结束。
6.7.4 弯道试验共计4次,分为2次左侧弯道试验以及2次右侧弯道试验。
6.8 驾驶员干预性能试验
6.8.1 按6.6及6.7进行试验,在系统干预动作期间,驾驶员通过以大于系统阈值的力转动方向盘或制
造商规定的其他主动动作方式干预试验车辆行驶,检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。
6.8.2 按6.6及6.7进行试验,在系统发出车道偏离预警期间,驾驶员以制造商规定的主动动作方式干
预试验车辆行驶,检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。
附 录 A
(资料性)
功能安全要求
A.1 总则
车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时,将会导致潜在的危害事件(例如,车辆正常行驶过程
中,发生非预期的横向运动,导致车辆碰撞)。GB/T 34590[1]阐明了车辆安全相关电子电气系统在安全
生命周期内应满足的功能安全要求,以避免或降低系统发生故障而导致的风险。
本附录描述了系统在功能安全方面宜满足的文档、故障策略及确认试验的特殊要求。
本附录不针对系统的标称性能,也不作为系统功能安全开发的具体指导,而是描述设计过程中宜遵
循的方法和系统验证确认时宜具备的信息,以证明系统在正常运行和故障状态下均能确保实现功能安全概念。
A.2 文档
A.2.1 要求
宜具备相应的文档来说明系统的功能概念、功能安全概念,并宜满足以下要求:
a) 说明系统的功能概念、内外部接口、潜在的失效、风险及安全措施;
b) 证明系统设计考虑了潜在失效来源,包含随机硬件失效和系统性失效,并应用了相关领域的工程实践;
示例:GB/T 34590.5-2017中附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践。
c) 为支持确认试验,说明如何对系统正常运行和失效模式下的工作状态进行检查。
A.2.2 相关项定义
A.2.2.1 宜描述相关项的功能概念,提供功能描述清单。
注1:GB/T 34590.1中,相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统,如:系统的相关项定义中可包含前置摄
像头、ECU、转向控制模块、驾驶员警示系统等。
注2:描述从整车层面可感知的功能并细化。
A.2.2.2 宜定义相关项的范围,明确属于相关项中的系统和要素,并识别与其存在交互关系的外部系统或要素。
A.2.2.3 宜定义相关项的运行条件和约束限制,针对相应的系统功能,说明有效工作范围的界限。
示例:常见的运行条件有:供电、车速等,常见的约束限制有:环境温度、湿度、振动等。
A.2.2.4 宜提供示意图(例如,模块图)说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中以序号标明相
关项组件、外部接口系统、内外部接口通道,并提供明细清单,简要说明清单中各组件、系统和接口的功能。
注:若一个组件集成了多种功能,为了清晰和便于解释,在示意图中可用多个模块表示。
A.2.2.5 宜利用识别标志,清晰明确地识别相关项的每个组件(包含硬件和软件),并确认其与所提供
的文档的一致性。识别标志宜明确硬件和软件的版本,如版本变化引起本文件所述功能的改变,宜对识别标志作相应地改变。
A.2.3 危害分析和风险评估
A.2.3.1 宜对相关项的功能性故障进行分析,并归类。
示例:典型的分析方法,例如,危害与可操作性研究(HAZOP)。
A.2.3.2 宜根据车辆目标使用场景及目标用户,给出潜在危害清单,并定义相应的汽车安全完整性等
级(ASIL),参见GB/T 34590.3。
A.2.3.3 宜针对潜在危害,定义安全目标,并进行归类。
A.2.4 功能安全概念
A.2.4.1 宜说明为确保系统发生失效时满足相关安全目标而在设计时采取的安全措施(含外部措施)。可采取如下安全措施。
a) 利用部分系统维持工作。如在发生特定失效时选择维持部分性能的运行模式,应说明条件并界定其效果。
b) 切换到独立的备用系统。如选择备用系统方式来实现安全目标,应对切换机制的原理、冗余的
逻辑和层级、备份系统检查特征进行说明并界定备用系统的效果。
c)......
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