路径: 主页 > GB/T > 第121页 > GB/T 44850-2024 | 标准编号 | GB/T 44850-2024 (GB/T44850-2024) | | 中文名称 | 智能网联汽车运行安全测试项目和方法 | | 英文名称 | Driving safety test items and methods for intelligent and connected vehicles | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | R04 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 81,833 | | 发布日期 | 2024-10-26 | | 实施日期 | 2025-05-01 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会 | GB/T 44850-2024: 智能网联汽车运行安全测试项目和方法
中华人民共和国国家标准
ICS 43.020CCS R 04
智能网联汽车运行安全测试项目和方法
2024⁃10⁃26 发布
2025⁃05⁃01 实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言·····Ⅲ
引言·····Ⅳ
1 范围·····1
2 规范性引用文件····1
3 术语和定义·····1
4 测试项目····2
5 测试方法····3
附录 A（规范性） 起步停车测试方法····6
附录 B（规范性） 交通信号识别及响应测试方法···9
附录 C（规范性） 道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法····17
附录 D（规范性） 行人与非机动车识别及响应测试方法·····25
附录 E（规范性） 周边车辆行驶状态识别及响应测试方法····32
附录 F（规范性） 通过交叉路口测试方法····38
附录 G（规范性） 通过路段测试方法···44
附录 H（规范性） 车路协同驾驶能力测试方法·····52
附录 I（规范性） 通过特殊区域测试方法···54
附录 J（规范性） 操作接管测试方法····64
附录 K（规范性） 自动紧急避险测试方法····69
参考文献·····75
前言
本文件按照 GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规
定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中华人民共和国公安部提出。
本文件由全国道路交通管理标准化技术委员会（SAC/TC 576）归口。
本文件起草单位：公安部交通管理科学研究所。
本文件主要起草人：孙巍、应朝阳、范志翔、吴云强、秦征骁、穆文浩、赵玉娟、韩伟、薛栋吉。
引 言
为保障我国智能网联汽车高质量快速发展，国家有关部门陆续出台系列政策。2018 年 4 月，工业
和信息化部、公安部、交通运输部发布《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》（工信部联装〔2018〕
66 号），提出智能网联汽车上道路测试前需进行必要的自动驾驶功能试验；2021 年 7 月，结合道路测试
经验，工业和信息化部、公安部、交通运输部修改发布了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范
（试行）》（工信部联通装〔2021〕97 号），调整了自动驾驶功能测试项目并增加了示范应用的相关规定。
2023 年 11 月，工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部、交通运输部联合发布《关于开展智能网联
汽车准入和上路通行试点工作的通知》（工信部联通装〔2023〕217 号），在智能网联汽车道路测试与示
范应用的基础上，对具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品开展准入试点，并提出了
运行安全要求。
为规范和提升网联环境下的车辆智能管理标准化水平，2020 年 4 月，工业和信息化部、公安部、国
家标准化管理委员会联合发布《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》（工信部联科
〔2020〕61 号），构建了包括登记管理、身份认证与安全、智能网联汽车运行管理及车路协同管控与服务
等内容的车辆智能管理标准体系。其中，智能网联汽车运行安全测试相关标准主要包括：测试技术要
求、测试项目和方法、公共道路测试环境技术条件、半开放道路测试环境技术条件等 4 项国家标准，以
及虚拟测试场景要素及设置要求、封闭场地测试场景要素及设置要求、半开放道路测试场景要素及设
置要求、公共道路测试场景要素及设置要求、测试车载终端技术条件、半开放道路测试管理平台技术条
件、公共道路测试管理平台技术条件、测试评价数据交换规范等 8 项公共安全行业标准。上述系列标
准从测试技术条件、测试项目和方法、测试环境、测试场景、测试应用平台和工具、测试评价数据交换等
方面，构建了较为完备的智能网联汽车运行安全测试标准体系。
本文件结合我国智能网联汽车技术的发展现状，面向智能网联汽车运行安全测试，从标准化项目
内容、规范化流程方法、科学化结果分析等 3 个维度，提出了适用于智能网联汽车运行安全测试的项目
和方法，以期为智能网联汽车运行安全测试提供标准依据，为公安机关交通管理部门开展智能网联汽
车登记管理提供技术支撑。
考虑到真实道路交通环境的复杂性，本文件提出的典型测试场景无法完全体现智能网联汽车处理
全部现实场景的表现，仅通过本文件的相关要求无法保证 3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上级
别的智能网联汽车应对全部复杂的交通环境。
智能网联汽车运行安全测试项目和方法
1 范围
本文件描述了智能网联汽车运行安全测试相应的测试方法。
本文件适用于 GB/T 40429 规定的 3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上级别的智能网联汽
车开展运行安全测试，包括智能网联乘用车、客车、货车和专项作业车。
其他具有自动驾驶功能的载运工具参照使用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于
本文件。
GB 5768（所有部分） 道路交通标志和标线
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB 14887 道路交通信号灯
GB 19151 机动车用三角警告牌
GB/T 24720 交通锥
GB/T 24973 收费用栏杆
GB/T 28650 公路防撞桶
GB/T 43766 智能网联汽车运行安全测试技术要求
GB/T 43758.1 智能网联汽车运行安全测试环境技术条件 第 1 部分：公共道路
3 术语和定义
GB/T 43766、GB/T 43758.1 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
运行安全测试 driving safety test
运用场地测试、道路测试、仿真测试等方式，对智能网联汽车基本驾驶能力、安全文明驾驶能力以
及应急避险能力进行评价的活动。
3.2
目标车辆 target vehicle；TV
配合测试车辆完成测试工作的乘用车、仿真车等设备。
3.3
设计运行条件 design operational condition
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。
注 1： 驾驶自动化系统功能运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。
注 2： 设计运行范围是指驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件，典型的外部环境条件有
道路、交通、天气、光照等。
[来源：GB/T 40429-2021，2.12，有修改]
4 测试项目
4.1 智能网联汽车运行安全测试的基本驾驶能力、安全文明驾驶能力、应急避险驾驶能力测试项目分
别见表 1、表 2、表 3。
4.2 测试时，宜根据测试车辆的设计运行条件选择对应的测试子项目。
表 1 智能网联汽车基本驾驶能力测试项目
序号
a 表示具备联网通信功能的智能网联汽车可选。
测试项目
起步停车
交通信号识别及响应
道路交通基础设施与障碍物识别及响应
行人与非机动车识别及响应
周边车辆行驶状态识别及响应
通过交叉路口
通过路段
车路协同驾驶能力 a
测试子项目
起步
停车
交通标志识别及响应
交通标线识别及响应
交通信号灯识别及响应
交通警察手势信号识别及响应
典型交通设施识别及响应
障碍物识别及响应
施工区域防护设施识别及响应
事故现场防护设施识别及响应
行人识别及响应
非机动车识别及响应
跟车行驶
变更车道
超车
目标车辆切入本车道
通过有信号灯控制的路口
通过无信号灯控制的路口
通过连续弯道
通过直角弯
通过车道变化路段
交通信号接收及响应
表 2 智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目
通过交叉路口
通过路段
让行
通过高速公路/城市快速路段
夜间通行
序号 测试项目 测试子项目
通过特殊区域
通过特殊区域
通过公交站台
通过学校、医院等人员聚集区域
通过立交桥
通过隧道
通过收费站
驶入匝道
驶出匝道
通过环形路口
表 2 智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目 (续)
序号 测试项目 测试子项目
表 3 智能网联汽车应急避险驾驶能力测试项目
序号
测试项目
操作接管
自动紧急避险
测试子项目
人工干预
自动驾驶失效提示接管
超出设计运行条件提示接管
前车紧急制动
前方突然出现障碍物
避让警车、消防车、救护车、工程救险车
遇校车靠边停车
5 测试方法
5.1 一般规定
5.1.1 测试车辆
5.1.1.1 测试车辆应完好，不应有与行车安全相关的故障信息。
5.1.1.2 测试过程中，测试车辆不应更换或升级软硬件。
5.1.2 测试设备及目标物
5.1.2.1 数据采集记录应包含以下内容。
a） 测试时间。
b） 运动状态参数：
1） 车辆纵向速度；
2） 车辆横向速度；
3） 车辆纵向加速度；
4） 车辆横向加速度；
5） 车辆航向角。
c） 车辆位置经纬度。
d） 车辆驾驶模式。
e） 控制参数：
1） 车辆挡位；
2） 车辆制动踏板/制动控制器状态；
3） 车辆加速踏板/油门控制器状态；
4） 车辆方向盘转角/扭矩。
f） 灯光状态参数：
1） 车辆转向灯状态；
2） 车辆警告灯状态。
g） 车辆周边识别信息。
5.1.2.2 测试设备应满足以下要求：
a） 目标车辆的速度控制精度等于或优于±2 km/h；
b） 速度采集精度等于或优于±0.1 km/h；
c） 横向和纵向位置采集精度等于或优于±0.03 m；
d） 加速度采集精度等于或优于±0.1 m/s2；
e） 运动状态采样和存储的频率不小于 50 Hz。
5.1.2.3 机动车用三角警告牌、交通锥和防撞桶等目标物应符合 GB 19151、GB/T 24720、GB/T 28650
的要求。
5.1.2.4 目标车辆、非机动车等应为大批量生产的产品，或表面特征参数能够代表目标车辆、非机动车
等产品且适应传感系统的柔性目标。
5.1.3 测试场地
5.1.3.1 测试用封闭测试场地、公共测试道路应按道路场地建设要求设置交通设施及交通管控、道路照
明、道路监控与通信等设备设施。
5.1.3.2 封闭测试场地应满足以下条件：
a） 测试封闭场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；
b） 交通标志和标线清晰可见，并符合 GB 5768（所有部分）的要求；
c） 道路及基础设施符合 GB 14886、GB 14887、GB/T 24973 的要求；
d） 十字交叉口的数量应大于或等于 1；
e） 连续弯道路段的数量应大于或等于 1。
5.1.3.3 公共测试道路环境应满足 GB/T 43758.1 的规定。
5.1.3.4 虚拟仿真应结合智能网联汽车运行安全测试项目，通过仿真软件或硬件将测试子项目、测试车
辆等的数学模型转换为仿真系统中的等效模型。
5.1.4 测试通过条件
5.1.4.1 依据测试车辆设计运行条件选定测试子项目后，对所选测试子项目重复进行 3 次测试，若连续
3 次试验均符合附录中结果分析的对应要求，则对应测试子项目为通过；若所选测试子项目均为通过，
则该测试项目为通过。
5.1.4.2 测试过程中，若出现如下情形，则视为测试不通过：
a) 未按测试预期行驶，偏离测试路径的；
b) 未按规定速度行驶的；
c) 未按车道导向标线行驶的；
d) 行驶中，车辆骑轧车道中心实线或者车道边缘实线的；
e) 与道路基础设施、障碍物发生碰撞的。
5.2 测试项目对应方法
5.2.1 智能网联汽车运行安全测试包含封闭场地测试、公共道路测试和虚拟仿真测试。基本驾驶能力
测试应采用封闭场地测试，安全文明驾驶能力测试宜采用公共道路测试，应急避险驾驶能力测试宜采
用封闭场地测试或虚拟仿真测试进行。
5.2.2 起步停车测试方法按附录 A 执行。
5.2.3 交通信号识别及响应测试方法按附录 B 执行。
5.2.4 道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法按附录 C 执行。
5.2.5 行人与非机动车识别及响应测试方法按附录 D 执行。
5.2.6 周边车辆行驶状态识别及响应测试方法按附录 E 执行。
5.2.7 通过交叉路口测试方法按附录 F 执行。
5.2.8 通过路段测试方法按附录 G 执行。
5.2.9 车路协同驾驶能力测试方法按附录 H 执行。
5.2.10 通过特殊区域测试方法按附录 I执行。
5.2.11 操作接管测试方法按附录 J 执行。
5.2.12 自动紧急避险测试方法按附录 K 执行。
附 录 A
（规范性）
起步停车测试方法
A.1 起步
A.1.1 测试场景
测试场景组成要素见表 A.1。
表 A.1 测试场景要素
测试项目
分类
基本驾驶
能力
注： “-”表示该项目无特殊要求。
名称
起步
测试场景要素
道路层
直线路段；
单向一车道或
单向二车道；
沥青混凝土或
水泥混凝土；
干燥路表
交通设施层
交通管控层
指示标线
（车行道边
缘线、可跨
越同向车行
道分界线）
光照及天气层
日间；
晴、多云或雨
交通运行层
道路监控与
通信层
路侧视频监
控与车载视
频监控；
高精度地图
与定位基站
如图 A.1 所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为 L1（宜为 3 m~3.75 m），测试车
辆（VUT）沿道路边缘线停止，VUT 最右侧与道路边缘线的距离 L2（宜为 0 m~0.3 m），VUT 沿车道加
速至 Vsce（宜为 30 km/h~60 km/h）后持续行驶的距离为 L3（宜为 20 m~30 m）。
注： Vsce为在此测试场景下，VUT所能达到的最大设计时速。
图A.1 起步测试场景示意图
A.1.2 测试流程
A.1.2.1 测试组织
VUT 由静止状态起步，沿车道加速至 Vsce（如选取 30 km/h）。
A.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a） 测试时间；
b） 车辆纵向速度；
c） 车辆纵向加速度；
d） 车辆航向角；
e） 车辆驾驶模式；
f） 车辆转向灯状态。
A.1.2.3 结果分析
VUT 在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过：
a） 车轮骑轧道路边缘线的；
b） 起步时未使用或错误使用转向灯的；
c） 具备起步条件但 10 s 内未起步的。
A.2 停车
A.2.1 测试场景
测试场景组成要素见表 A.2。
表 A.2 测试场景要素
测试项目
分类
基本驾驶
能力
注： “-”表示该项目无特殊要求。
名称
停车
测试场景要素
道路层
直线路段；
单向二车道；
沥青混凝土或
水泥混凝土；
干燥路表
交通设施层
交通管控层
指示标线
（车行道边
缘线、可跨
越同向车行
道分界线）
光照及天气层
日间；
晴、多云或雨
交通运行层
道路监控与
通信层
路侧视频监
控与车载视
频监控；
高精度地图
与定位基站
如图 A.2 所示，测试道路至少包括单向两车道道路，车道的宽度为 L1（宜为 3 m~3.75 m），VUT
沿最左侧车道以 Vsce（宜为 30 km/h~60 km/h）的速度行驶，行驶 L2（宜为 50 m~100 m）的距离后，进
入预设停车区域，预设停车区域设置于最右侧车道，长度为 L3（宜为 10 m~15 m）。
图A.2 停车测试场景示意图
A.2.2 测试流程
A.2.2.1 测试组织
VUT 沿最左侧车道以 Vsce（如选取 30 km/h）的时速行驶 L2（如选取 50 m）后进入预设停车区域，
长度为 L3（如选取 10 m）。
A.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a） 测试时间；
b） 车辆纵向速度；
c） 车辆纵向加速度；
d） 车辆航向角；
e） 车辆驾驶模式；
f） 车辆转向灯状态。
A.2.2.3 结果分析
VUT 在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过：
a） 车轮骑轧道路边缘线的；
b） 停车前未使用或错误使用转向灯的；
c） 停车后，车身距离道路右侧边缘线超出 50 cm 的。
附 录 B
（规范性）
交通信号识别及响应测试方法
B.1 交通标志识别及响应
B.1.1 限制速度标志识别及响应
B.1.1.1 测试场景
测试场景组成要素见表 B.1。
表 B.1 测试场景要素
测试项目
分类
基本驾
驶能力
注： “-”表示该项目无特殊要求。
名称
交通
标志
识别
及响
限制
速度
标志
识别
及响
测试场景要素
道路层
直线路段；
单向一车道或
单向二车道；
沥青混凝土或
水泥混凝土
交通设施层
龙门架或 F
形杆
交通管控层
禁令标志
（限制速度
标志）
光照及天气层
日间；
晴、多云或雨
交通运行层
道路监控与
通信层
路侧视频监
控与车载视
频监控；
高精度地图
与定位基站
如图 B.1 所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为 L1（宜为 3 m~3.75 m），VUT 运
行方向上设置有限制速度标志（宜为 40 km/h、50 km/h、60 km/h），VUT 在距离限制速度标志设置点
前 L2（宜为 30 m~50 m）时达到 Vsce（推荐值为限制速度标志所示车速的 1.2 倍）。
注： 图中标志牌数值仅为示例。
图 B.1 限制速度标志识别及响应测试场景示意图
B.1.1.2 测试流程
B.1.1.2.1 测试组织
VUT 以 Vsce（如选取 48 km/h）的速度，驶向限制速度标志（如选取限制速度 40 km/h 的标志）设置
区域。
B.1.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a） 测试时间；
b） 车辆纵向速度；
c） 车辆纵向加速度；
d） 车辆驾驶模式；
e） 车辆周边识别信息。
B.1.1.2.3 结果分析
VUT 在测试条件下，应能识别限制速度标志并减速至规定速度。若出现通过限制速度标志设定
点位时，VUT 车速大于限制速度的情况，则测试判定为不通过。
B.1.2 停车让行标志识别及响应
B.1.2.1 测试场景
测试场景组成要素见表 B.2。
表 B.2 测试场景要素
测试项目
分类
基本驾驶
能力
注： “-”表示该项目无特殊要求。
名称
交通
标志
识别
及响
停车
让行
标志
识别
及响
测试场景要素
道路层
十字形交叉口
或T型交叉口；
单向一车道或
单向二车道；
沥青混凝土或
水泥混凝土
交通设施层
龙门架或 F
形杆
交通管控层
警告标志
（停车让行
标志）；
与该标志相
关联的其他
标志标线
光照及天气层
日间；
晴、多云或雨
交通运行层
道路监控
与通信层
路侧视频监
控与车载视
频监控；
高精度地图
与定位基站
如图 B.2 所示，测试道路应包括十字交叉口或 T 型交叉口、单向一车道或单向二车道道路，车道的
宽度为 L1（宜为 3 m ~3.75 m），VUT 运行方向路口处设置有停车让行标志，VUT 在距离停车让行标
志设置点前 L2（宜为 30 m~50 m）时达到 Vsce（宜为 30 km/h~50 km/h）。
图 B.2 停车让行标志识别及响应测试场景示意图
B.1.2.2 测试流程
B.1.2.2.1 测试组织
VUT 沿右侧车道以 Vsce（如选取 30 km/h）的速度驶向停车让行标志设置区域。
B.1.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a） 测试时间；
b） 车辆纵向速度；
c） 车辆纵向加速度；
d） 车辆驾驶模式；
e） 车辆周边识别信息。
B.1.2.2.3 结果分析
VUT 在测试条件下，应能减速并在路口停止线前停车，待确认安全后驶过路口。若出现如下情
形，则判定测试为不通过：
a） 车辆未停车或停车时前保险杠超越停止线的；
b） 若无影响行车安全的情形，未在 10 s 内起步并通过路口的。
B.2 交通标线识别及响应
B.2.1 测试场景
测试场景组成要素见表 B.3。
表 B.3 测试场景要素
测试项目
分类
基本驾驶
能力
注： “-”表示该项目无特殊要求。
名称
交通
标线
及响
路段
人行
横道
线识
别及
响应
测试场景要素
道路层
直线路段；
单向一车道或
单向二车道；
沥青混凝土或
水泥混凝土
交通设施层
龙门架或 F
形杆
交通管控层
指示标线
（人行横道
线）
光照及天气层
日间；
晴、多云或雨
交通运行层
道路监控
与通信层
路侧视频监
控与车载视
频监控；
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