路径: 主页 > GB/T > 第737页 > GB/T 46958-2025 | 标准编号 | GB/T 46958-2025 (GB/T46958-2025) | | 中文名称 | 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 基于场景的安全评估框架 | | 英文名称 | Road vehicles - Test scenarios for automated driving systems - Scenario based safety evaluation framework | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | T40 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 86,861 | | 发布日期 | 2025-12-31 | | 实施日期 | 2026-04-01 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会 | GB/T 46958-2025: 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 基于场景的安全评估框架
ICS 43.020
CCST40
中华人民共和国国家标准
道路车辆 自动驾驶系统测试场景
基于场景的安全评估框架
(ISO 34502:2022,MOD)
2025-12-31发布
2026-04-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言 Ⅲ
引言 Ⅴ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 基于场景的安全评估流程 2
4.1 在整体开发过程中应用本流程 2
4.2 安全测试目标 7
4.3 相关场景空间规范 8
4.4 基于风险因素的关键场景推导 9
4.5 基于覆盖相关场景空间的目标推导测试场景 10
4.6 具体测试场景的推导和测试场景分配 10
4.7 测试执行 12
4.8 安全评估 13
附录A(资料性) 合格且专注的驾驶员行为模型 15
A.1 概述 15
A.2 可合理预见场景 16
A.3 主动防御阶段的驾驶员行为模型 16
A.4 被动避险阶段的驾驶员行为模型 17
附录B(资料性) 基于物理原理的场景风险因素分析方法 19
附录C(资料性) 交通相关关键场景 21
C.1 概述 21
C.2 一般车辆适用的交通相关关键场景 21
C.3 摩托车或非机动车适用的交通相关关键场景 29
C.4 其他交通相关场景 31
附录D(资料性) 感知相关关键场景 33
D.1 概述 33
D.2 感知局限相关的关键场景 33
D.3 盲区相关的关键场景 41
D.4 连接性局限相关的关键场景 50
附录E(资料性) 车辆控制相关关键场景 53
E.1 概述 53
E.2 车辆控制相关的关键场景 53
附录F(资料性) 关键性分析方法 57
F.1 概述 57
F.2 方法分支 58
F.3 信息分支 59
F.4 场景分支 59
附录G(资料性) 用于确定参数范围的交通数据充分性 61
附录H (资料性) 划分测试空间 62
附录I(资料性) 场景数据库与参数变值方法 63
I.1 概述 63
I.2 数据参数、格式和结构 63
I.3 测试场景数据库接口规范 63
I.4 参数变值法 64
附录J(资料性) 基于随机约束测试识别未知关键场景 65
附录K(资料性) 仿真测试平台能力鉴定 67
K.1 概述 67
K.2 不同组件/子系统的外推和确认 67
K.3 性能指标 68
K.4 统计评价 68
K.5 测试集 69
K.6 计算 69
K.7 参考数据 69
附录L(资料性) 基于行为安全评估的测试场景评估 70
L.1 概述 70
L.2 多阶段行为安全评估 70
L.3 单个测试场景结果外推 71
附录 M (资料性) 基于正风险平衡的风险评估 73
M.1 概述 73
M.2 正风险平衡介绍 73
M.3 ADS风险的定义 73
M.4 参考定义 73
M.5 平衡 73
参考文献 75
前言
本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件修改采用ISO 34502:2022《道路车辆 自动驾驶系统测试场景 基于场景的安全评估
框架》。
本文件与ISO 34502:2022相比做了下述结构调整:
---4.7.3.4.2对应ISO 34502:2022的4.7.3.3.2;
---4.7.3.4.3对应ISO 34502:2022的4.7.3.4.2;
---4.7.3.3.3、4.7.3.3.4对应ISO 34502:2022的4.7.3.3.4、4.7.3.3.5;
---增加了资料性附录A,附录B~附录F分别对应ISO 34502:2022中的附录A~附录E,附录G对
应ISO 34502:2022中的附录L,附录I对应ISO 34502:2022中的附录G,附录J对应ISO 34502:
2022中的附录K,附录K对应ISO 34502:2022中的附录F,附录L对应ISO 34502:2022中的附
录I,附录M对应ISO 34502:2022中的附录J。
本文件与ISO 34502:2022的技术差异及其原因如下:
---更改了“范围”中关于适用车型分类的表述方式(见第1章),删除了控制出入的高速公路的范
围限制,以符合本文件的实际适用范围并适应我国的技术条件;
---增加了图1任务1中与功能场景相关的危害场景(见4.1.2.1),以保证场景覆盖度;
---增加了图2“上市发布”对整个流程的输入(见4.1.2.2),以符合实际应用过程;
---更改了附录H和附录L在正文中被引用的位置(见4.6.4.1.1和4.8.4.3),以适应附录实际技
术内容;
---更改了测试平台(包括模型)能力的鉴定要求,避免重复要求(见4.6.4.3.4和4.6.4.3.6)。
本文件做了下列编辑性改动:
---用资料性引用的GB/T 34590.8-2022替换了4.6.4.3.6注3中的ISO 26262-8:2018,有助于
本文件的理解和应用;
---增加了附录A(资料性)“合格且专注的驾驶员行为模型”,有助于理解如何应用性能参考模型
表达安全测试目标;
---更改了附录C中交通相关关键场景的构建方法,增加了针对城区十字路口运行场景下的交通
关键场景构建方法,方便本文件范围调整后的理解和应用;
---更改了附录F中关键性分析方法的信息分支的逻辑关系,确保知识信息和数据信息在场景分
支的各个步骤间的正确输入与输出(见图F.1);
---删除了F.5~F.8,并更改了附录F标题为“关键性分析方法”,旨在不限制关键性分析方法的
实施方式,并保证内容的准确性和逻辑的完整性;
---更改了附录K.7参考传感器的应用表述方式,确保内容的准确性。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC114)归口。
本文件起草单位:上海汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、同济大学、华为技
术有限公司、北京地平线机器人技术研发有限公司、北京赛目科技股份有限公司、比亚迪汽车工业有限
公司、上海禾赛科技有限公司、国家市场监督管理总局缺陷产品召回技术中心、中国第一汽车集团有限
公司、比博斯特(上海)汽车电子有限公司、北京百度网讯科技有限公司、招商局检测车辆技术研究院有
限公司、武汉达安科技有限公司、浙江极氪汽车研究开发有限公司、零束科技有限公司、清华大学苏州汽
车研究院(吴江)、北京航迹科技有限公司、长城汽车股份有限公司、东风汽车有限公司东风日产乘用车
公司、东风商用车有限公司、启明信息技术股份有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、国汽(北京)
智能网联汽车研究院有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司。
本文件主要起草人:陆军琰、李子兮、陈君毅、孙航、赵帅、刘光、李君、胡笳、翟洋、胡泉、刘晓辉、
鞠晓男、黄璐思、赵鑫、肖凌云、郑建明、张淼、吴新政、彭伟、曾杰、张峻荧、刘鑫、戴一凡、王捷、安淑苗、
王曦、樊景帅、孙磊、赵璐、裴世康、霍燕燕。
引 言
安全评估方法的开发是评估自动驾驶系统(ADS)是否存在不合理风险的必要环节。基于场景的
安全评估方法由于其可在符合现有标准的前提下,以可重复、客观且有依据的方式评估ADS安全性而
得到国内外的广泛认可。
功能安全的定义是“不存在由电气/电子系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险”。
GB/T 34590规定了一种确定整车层面的危害分析和风险评估方法,这一方法可评估由系统故障导致
的潜在风险,并定义降低风险所需的顶层安全要求,即安全目标。
预期功能安全(SOTIF)的定义是“不存在因功能不足引起的危害行为而导致不合理的风险”。
ADS具备依靠感知车辆外部或内部环境来建立态势感知的电气/电子系统,其预期功能可能会因为无
法正确地理解场景并执行安全操作或算法、功能、系统的鲁棒性不足等原因造成潜在危害行为。
功能安全和预期功能安全是车辆安全不同、必要且互补的两个部分。本文件与预期功能安全相一
致,通过引入基于场景的安全评估流程指导了识别影响预期功能的风险因素和相关关键场景并将其应
用于评估ADS是否存在不合理风险。本文件与仿真试验、道路试验、场地试验等相关标准共同构成满
足ADS安全性评估需求的完整标准体系。
道路车辆 自动驾驶系统测试场景
基于场景的安全评估框架
1 范围
本文件提供了基于场景的ADS安全评估框架的指导。该框架阐述了应用于产品开发过程的基于
场景的安全评估流程。
本文件适用于装备ADS的 M类、N类车辆。
本文件未涉及关于误用、人机交互和信息安全的安全相关问题。
本文件未涉及舒适性、能源效率和交通效率等非安全相关问题。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
GB/T 43267-2023 道路车辆 预期功能安全(ISO 21448:2022,MOD)
注:GB/T 43267-2023被引用的内容与ISO 21448:2022被引用的内容没有技术上的差异。
GB/T 46896-2025 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 术语(ISO 34501:2022,MOD)
注:GB/T 46896-2025被引用的内容与ISO 34501:2022被引用的内容没有技术上的差异。
ISO 26262-3 道路车辆 功能安全 第3部分:概念阶段(Roadvehicles-Functionalsafety-
注:GB/T 34590.3-2022 道路车辆 功能安全 第3部分:概念阶段(I......
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