路径: 主页 > JJ > 第25页 > JJF 1536-2015 | 标准编号 | JJF 1536-2015 (JJF1536-2015) | | 中文名称 | 捷联式惯性航姿仪校准规范 | | 英文名称 | Calibration Specification for Strapdown Intertial Flight Attitudes | | 行业 | 计量行业标准 | | 中标分类 | A53 | | 国际标准分类 | 17.100 | | 字数估计 | 20,277 | | 发布日期 | 2015-06-15 | | 实施日期 | 2015-09-15 | | 引用标准 | GJB 585A-1998; GJB 1185A-2005 | | 标准依据 | 质检总局公告2015年第72号 | | 发布机构 | 国家质量监督检验检疫总局 | | 范围 | 本规范适用于捷联式惯性航姿仪(以下简称航姿仪)和其他原理相同的捷联姿态系统的校准。 | JJF 1536-2015
(Inertial AHRS Calibration Specification)
中华人民共和国国家计量技术规范
捷联式惯性航姿仪校准规范
2015-06-15发布
2015-09-15实施
国 家 质 量 监 督 检 验 检 疫 总 局 发 布
捷联式惯性航姿仪校准规范
归 口 单 位:全国惯性技术计量技术委员会
主要起草单位:北京三驰科技发展有限公司
中航工业北京长城计量测试技术研究所
参加起草单位:中国兵器工业集团公司第203所
本规范委托全国惯性技术计量技术委员会负责解释
本规范主要起草人:
刘海涛 (北京三驰科技发展有限公司)
董雪明 (中航工业北京长城计量测试技术研究所)
参加起草人:
欧阳恒 (中国兵器工业集团公司第203所)
李东临 (北京三驰科技发展有限公司)
张少军 (北京三驰科技发展有限公司)
目 录
引言 (Ⅱ)
1 范围 (1)
2 引用文件 (1)
3 术语及定义 (1)
3.1 标度因数 (1)
3.2 零偏 (1)
3.3 横滚角 (1)
3.4 俯仰角 (1)
3.5 航向角 (1)
3.6 失准角 (1)
4 概述 (1)
4.1 原理 (1)
4.2 用途 (2)
5 计量特性 (2)
5.1 航姿仪数学模型 (2)
5.2 航姿仪标度因数 (3)
5.3 航向角零偏 (3)
5.4 俯仰角零偏 (3)
5.5 横滚角零偏 (3)
5.6 X 轴分别对Y 轴和Z 轴的失准角 (3)
5.7 Y 轴分别对X 轴和Z 轴的失准角 (4)
5.8 Z 轴分别对X 轴和Y 轴的失准角 (4)
6 校准条件 (4)
6.1 校准用设备 (4)
6.2 校准条件 (4)
7 校准项目和校准方法 (5)
7.1 标度因数 (5)
7.2 零偏 (6)
7.3 失准角 (7)
8 校准结果表达 (8)
9 复校时间间隔 (9)
附录A 航姿仪测量不确定度评定示例 (10)
附录B 姿态仪坐标系转换的常用方法 (13)
附录C 校准证书内页格式 (15)
引 言
根据惯性导航系统的发展趋势和国内研制技术的水平,依据GJB1185A-2005 《机
载惯性导航系统通用规范》编写本规范,对捷联式惯性航姿仪的校准方法做了基础性的
规范和明确,并给出了校准参数的不确定度评估示例。
本规范为首次发布。
捷联式惯性航姿仪校准规范
1 范围
本规范适用于捷联式惯性航姿仪 (以下简称航姿仪)和其他原理相同的捷联姿态系
统的校准。
2 引用文件
本规范引用了下列文件:
GJB585A-1998 惯性技术术语
GJB1185A-2005 机载惯性导航系统通用规范
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本规范;凡是不注日期的引用文
件,其最新版本 (包括所有的修改单)适用于本规范。
3 术语及定义
GJB585A-1998确立的以及下列术语和定义适用于本规范。
3.1 标度因数 scalefactor
航姿仪输出的变化与输入角速度变化的比值,一般用最小二乘法拟合整个输入速率
范围内测得的输出与输入数据求得。
3.2 零偏 zerooffset
当航姿仪输入角速度为零时的输出。
3.3 横滚角 rolangle
载体北、天、东三个方向构成右手系,绕向北的轴旋转的角。
3.4 俯仰角 pitchangle
载体北、天、东三个方向构成右手系,绕向东的轴旋转的角。
3.5 航向角 headingangle
载体北、天、东三个方向构成右手系,绕向天的轴旋转的角。
注:无参照物时航向角就是指前进方向和正北方向之间的夹角。
3.6 失准角 misalignmentangle
航姿仪的陀螺敏感轴与安装轴的不正交角。
4 概述
4.1 原理
航姿仪的工作原理是将加速度计和陀螺仪直接安装在其腔体内,然后直接固联在载
体上,计算机实时计算姿态矩阵,即四元数法计算出载体坐标系......
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