路径: 主页 > MISC > 第331页 > TCSAE156-2020 | 标准编号 | T/CSAE 156-2020 (T/CSAE156-2020) | | 中文名称 | 自主代客泊车系统总体技术要求 | | 英文名称 | General technical requirements of automated valet parking systems | | 行业 | Chinese Industry Standard | | 中标分类 | T40 | | 字数估计 | 88,899 | | 发布日期 | 2020-11-26 | | 发布机构 | 中国汽车工程学会 | T/CSAE 156-2020: 自主代客泊车系统总体技术要求
T/CSAE 156-2020 英文名称: General technical requirements of automated valet parking systems
团 体 标 准
自主代客泊车系统总体技术要求
中国汽车工程学会
中国通信工业协会
发布
中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE 标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程
序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范
性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车
产业创新技术的加速发展和广泛应用。
CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会
许可外，不得以任何形式复制该标准。
在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈
至中国汽车工程学会，以便修订时参考。
中国汽车工程学会地址：
北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座）；
电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱：wwq@sae-china.org。
T/CA 401-2020
1 范围
本文件规定了自主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及
测试要求等。
本文件适用的车辆范围：M1类车型。
本文件适用于M1类车型的停车场智能化基础设施的规划、设计、建设。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 3730.1-2001 汽车和挂车类型的术语和定义
GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线
GB/T 15089-2001 机动车辆及挂车分类
DB31/T 485-2010 停车场（库）标志设置规范
ISO 16787-2017 智能运输系统 驻车辅助系统(APS)性能要求和试验规程（Intelligent
Transport Systems - Assisted parking system [APS] - Performance requirements and test
procedures）
ISO/PAS 21448-2019 预期功能安全标准（Road Vehicles-Safety of the intended functionality
SAE J576-1991 光学部件用塑料材料，如机动车辆照明装置透视和反射器（Plastic Material or
Materials for Use in Optical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of Motor Vehicle
Lighting Devices）
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
5.1 系统架构
自主代客泊车系统定义：用户在指定下客点下车，通过手机 APP下达泊车指令，车辆在接收到指令
后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控；用户通过手机 APP下达取车指令，车辆在接
收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动
等待进入泊车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。
AVP系统架构图如图1所示：
注：本系统架构图旨在为阅读理解本文件提供参考，不做强制性要求，各系统设计供应商可以根据各自技术优势设
计各自系统的架构。如图1所示，AVP系统主要包括基础设施、用户和车辆三大部分，其中基础设施包括场端设
施（AF,AVP Facility,包括停车场内的专用标识、灯光、场端网络、场端传感器、场端服务器等）、云平台（AB，
AVP Backend）和地图（M，Map）；用户APP主要指用户使用AVP服务过程中的人机交互界面；车辆包括AVP车辆
（V）和与车辆远程控制相关的汽车OEM平台（VB，Vehicle Backend）。
6.1.1 AVP 安全场景定义总述
AVP场景定义了 AVP系统运行时，典型的与安全相关的应用场景。这些场景定义用来测试AVP系统的
适用性、安全性和稳定性。AVP量产项目通过这些场景的测试，可提升AVP系统在使用时的消费者体验，
减少或避免AVP系统在运行时对人身安全造成的伤害、对停车场设施设备造成损毁。AVP系统在正式上线
运行前，应通过此文档定义的安全场景测试。
6.1.2 AVP 安全场景外部环境因素
AVP自主泊车系统运行，会受到光照、天气、路面环境等外因影响，在测试时，根据车辆使用场景
在不同的环境中进行多次测试。典型的外部环境因素如表3所示。
6.2 AVP 安全场景定义
本章节描述了AVP运行中，自车与行人、其他车辆或停车场安全相关的场景。
6.2.1 AVP 开启场景
要求如下：
a) 用户驾车进入 AVP 停车场，完成高精定位。
b) 如停车场设定下车点，用户应在下车点开启 AVP。
c) 如停车场设定接驾点，用户使用接驾功能时，须选择指定的接驾点。
d) 如停车场未设定下车点、接驾点，用户可以在除坡道、闸机外的任意地点开启 AVP 泊车、接驾。
e) 车辆开启自动驾驶前，应判断开启条件，包含但不限于：
--车辆档位处于 P 档；
--EPB 挂起；
--车辆车门、天窗、机顶盖、后备箱关闭。
f) 车辆开启自动驾驶后，自动落锁。
6.2.2 AVP 结束场景
AVP泊入任务完成后，车辆应上报用户及云平台泊入车位，并完成驻车熄火，进入休眠模式。
AVP接驾任务完成后，车辆应上报用户及云平台到达接驾点，并完成驻车。
6.2.3 指定车位被占用
指用户使用AVP指定车位泊车功能，车辆自动驾驶前往指定车位，到达车位后发现车位被占用。
车辆应通知用户，并展示车位被占用信息。用户可选择更换车位等方式处理。
用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。
6.2.4 搜索车位无空闲车位
用户使用AVP搜索车位泊车功能，车辆完成整个停车场行驶未找到车位。（可设置行驶时间行驶圈
数作为上报条件）。
车辆应通知用户，并展示未找到空车位信息。用户可选择继续寻找等方式处理。
用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2.5 路口/出入口/跨层通道减速
车辆执行AVP泊车/接驾任务时，应在路口、停车场出入口、跨层通道出入口、跨层通道中减速行驶，
6.2.6 被障碍物阻挡无法通行
车辆执行AVP泊车/接驾任务时，遇到障碍物阻挡无法通行。
车辆在等待超时后，应通知用户或停车场管理方前往处理。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2.7 车辆发生碰撞事故
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，发生碰撞。
车辆应紧急制动，并记录碰撞前后的环境数据及车辆自身传感器数据。
车辆应通知用户前往处理。
在场端支持的停车场，由场端运营人员协助处理。
6.2.8 车辆离线
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时离线（可根据与服务端连接超时时间判断离线）。
车辆离线后应靠边停车，并避免影响停车场交通。
6.2.9 光线变化影响 AVP 运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，环境光线变化，低于或高于AVP运行阈值。
车辆应检测出光线变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.10 天气变化影响 AVP 运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，天气变化（雨、雪、雾、霾等），影响到AVP性能（定位、避障、
刹车距离等）。
车辆应检测出天气变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.11 环境变化影响 AVP 运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，停车场环境变化（季节变化、停车场改造等）导致AVP定位或其
他功能失效。
车辆应检测停车场环境变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。
6.2.12 AVP 安全场景停车场常见障碍物类型
AVP安全场景停车场常见障碍物类型如表4所示。
6.3 AVP 行人安全场景
本章节描述了AVP在运行中与人身安全相关的场景，行人的安全是自动驾驶中最重要的部分，关于
其他障碍物可根据行人安全场景做对应的替换测试场景。
6.3.1 车辆向前直行，前方出现行人场景
场景示意图如图3所示。车辆向前直行，前方出现行人场景时，车辆应当：
AVP车辆向前行驶中，10≤车速≤15（km/h），行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶
轨迹重合），与车头距离≤5 m；
6.3.3 车辆向后直行，后方出现行人场景
场景示意图如图5所示。车辆向后直行，后方出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向后行驶中，车速＜5 km/h，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶轨迹
重合），距离车尾小＜2 m；
b) AVP 车辆应作出减速/刹车动作；
c) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d) AVP 车辆刹停后车尾与行人距离应＞0.5 m。
图 5 车辆向后直行，后方出现行人场景
6.3.4 车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图6所示。车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向后行驶中，车速＜5 km/h 行人位于车辆侧向；
b) 当行人与车辆侧面距离＜1 m 时，AVP 车辆应车速＜3 km/h；
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c) 当行人与车辆侧面距离＜0.5 m 时，AVP 车辆应作出刹车动作；
d) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图 6 车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景
6.3.5 车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图7所示。车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向前行驶转弯（左转/右转），车速＜5 km/h 行人位于车辆转弯路径内（或运动方向
与车辆转弯路径重合），距离车头＜2 m；
b) AVP 车辆应作出减速/刹车动作；
c) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d) AVP 车辆刹停后车头与行人应＞0.5 m。
图 7 车辆向前行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
6.3.6 车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图8所示。车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向前行驶转弯（左转/右转），车速＜5 km/h，行人位于车辆侧向；
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b) 当行人与车辆侧面距离＜1 m 时，AVP 车辆应车速＜3 km/h；
c) 当行人与车辆侧面距离＜0.5 m 时，AVP 车辆应作出刹车动作；
d) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图 8 车辆向前行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
6.3.7 车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景
场景示意图如图9所示。车辆向后行驶转弯，转弯路径上出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向后行驶转弯（左转/右转），车速＜5 km/h，行人位于车辆转弯路径内（或运动方
向与车辆转弯路径重合），距离车尾＜2 m；
b) AVP 车辆应作出减速/刹车动作；
c) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d) AVP 车辆刹停后车尾与行人应＞0.5 m。
6.3.8 车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图10所示。车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向后行驶转弯（左转/右转），车速＜5 km/h，行人位于车辆侧向；
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b) 当行人与车辆侧面距离＜1 m 时，AVP 车辆应车速＜3 km/h；
c) 当行人与车辆侧面距离＜0.5 m 时，AVP 车辆应作出刹车动作；
d) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停。
图 10 车辆向后行驶转弯，侧向行人靠近车辆场景
6.3.9 车辆向前下坡直行，前方出现行人场景
场景示意图如图11所示。车辆向前下坡直行，前方出现行人场景时，车辆应当：
a) AVP 车辆向前下坡行驶中，5≤车速≤10（km/h），行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与
车辆行驶轨迹重合），距离车头＜3 m；
b) AVP 车辆应作出减速/刹车动作；
c) AVP 车辆应在与行人发生碰撞前刹停；
d) AVP 车辆刹停后车头与行人距离应＞0.5 m。
6.3.10 车辆向前下坡直行，侧向行人靠近车辆场景
场景示意图如图12所示。车辆向前......
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