标准搜索结果: 'GB/T 20721-2022'
| 标准编号 | GB/T 20721-2022 (GB/T20721-2022) | | 中文名称 | 自动导引车 通用技术条件 | | 英文名称 | Automatic guided vehicles -- General specifications | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 国际标准分类 | 25.040.30 | | 字数估计 | 30,336 | | 发布日期 | 2022-04-15 | | 实施日期 | 2022-11-01 | | 旧标准 (被替代) | GB/T 20721-2006 | | 引用标准 | GB/T 191; GB/T 2423.55; GB/T 4208; GB/T 5226.1-2019; GB/T 10827.1-2014; GB/T 15706; GB/T 16855.1; GB/T 17626.2; GB/T 17626.3; GB/T 17626.4; GB/T 17626.5; GB/T 17626.6; GB/T 17626.8; GB/T 17626.11; GB/T 17799.2; GB/T 17799.4; GB/T 18849; GB/T 20138; GB/T 2 | | 起草单位 | 杭州海康机器人技术有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、浙江大学、通标标准技术服务(上海)有限公司、杭州迦智科技有限公司、云南昆船智能装备有限公司、华域视觉科技(上海)有限公司、广州市西克传感器有限公司、东杰智能科技集团股份有限公司 | | 归口单位 | 全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC 591) | | 提出机构 | 中国机械工业联合会 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会 | | 范围 | 本文件规定了自动导引车的产品分类,技术要求、试验方法,检验规则及标志,包装、运输、贮存。本文件适用于仓储、产线、运输﹑制造业等领域的自动导引车的设计,制造、检验等。 | GB/T 20721-2022
Automatic guided vehicles -- General specifications
ICS 25.040.30
CCSJ28
中华人民共和国国家标准
代替GB/T 20721-2006
自动导引车 通用技术条件
2022-04-15发布
2022-11-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 产品分类 2
4.1 按导航方式分类 2
4.2 按驱动方式分类 2
4.3 按驱动结构分类 2
4.4 按装载方式分类 3
5 系统构成 3
6 技术要求 3
6.1 外观与结构要求 3
6.2 接口要求 4
6.3 功能要求 4
6.4 性能要求 10
6.5 电源适应性要求 10
6.6 电磁兼容性要求 10
6.7 环境适应性要求 10
6.8 安全性要求 12
6.9 可靠性要求 12
7 试验方法 12
7.1 试验条件 12
7.2 外观与结构试验 13
7.3 接口试验 13
7.4 功能试验 13
7.5 性能试验 17
7.6 电源适应性试验 17
7.7 电磁兼容性试验 17
7.8 环境适应性试验 18
7.9 安全性试验 19
8 检验规则 20
8.1 检验分类 20
8.2 型式检验 20
8.3 出厂检验 20
9 标志、包装、运输和贮存 21
9.1 标志 21
9.2 包装 21
9.3 运输 21
9.4 贮存 21
附录A(规范性) 装载系统 23
附录B(规范性) 应用安全 24
附录C(规范性) 地面条件和危险区域 25
参考文献 26
自动导引车 通用技术条件
1 范围
本文件规定了自动导引车的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存。
本文件适用于仓储、产线、运输、制造业等领域的自动导引车的设计、制造、检验等。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文
件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于
本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志
GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Eh:锤击试验
GB/T 4208 外壳防护等级(IP代码)
GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB/T 10827.1-2014 工业车辆 安全要求和验证 第1部分:自行式工业车辆(除无人驾驶车
辆、伸缩臂式叉车和载运车)
GB/T 15706 机械安全 设计通则 风险评估与风险减小
GB/T 16855.1 机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分:设计通则
GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验
GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验
GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验
GB/T 17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度
GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验
GB/T 17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验
GB/T 17799.2 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验
GB/T 17799.4 电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射
GB/T 18849 机动工业车辆 制动器性能和零件强度
GB/T 20138 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(IK代码)
GB/T 26154-2010 装配机器人 通用技术条件
GB/T 27544-2011 工业车辆 电气要求
GB/T 27693 工业车辆安全 噪声辐射的测量方法
3 术语和定义
GB/T 5226.1-2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
具备物料运输或操作能力,以轮式移动为特征,基于环境标记物或外部引导信号,沿预设路线运动
的自主移动设备。
3.2
运行模式 runningmode
单一自动导引车执行运动指令的方式。
注:包括手动方式、自动方式、离线自动方式等。
3.3
导航方式 navigationmode
自动导引车在运行区域中实现自动行驶的方式。
3.4
装载方式 loadingmode
自动导引车为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式。
3.5
额定负载 ratedload
自动导引车在正常工况下,能确保标称性能参数,所允许的最大载荷。
3.6
额定速度 ratedspeed
自动导引车在额定负载下能长期稳定运行的最大标称速度。
4 产品分类
4.1 按导航方式分类
按照感知信号,包括:
---电磁导航;
---磁导航;
---光学导航;
---无线电导航;
---激光导航;
---惯性导航;
---视觉导航;
---混合导航;
---其他导航。
4.2 按驱动方式分类
按照轮式移动方式分类,包括:
---单轮驱动;
---双轮驱动;
---多轮驱动。
4.3 按驱动结构分类
按照驱动结构分类,包括:
---差速结构;
a) 按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造;
b) 布局合理,装配方便,易于维修保养;
c) 零部件配合可靠,内部走线整洁、固定可靠,接插件搭接良好可靠;
d) 所有紧固部分无松动,关键紧固部位做好划线标识,活动部分润滑和运转状况良好,减振可靠,
液压连接可靠;
e) 结构上的安全防护装置连接可靠,功能正常;
f) 具有足够的强度,静载承受1.25倍额定负载;
g) 没有造成危险的锐边或棱角;
h) 开关、按钮、手柄等装置的位置合理、操作方便。
6.1.3 防护能力要求
6.1.3.1 外壳防护等级
应符合GB/T 4208的要求。室内型电控部分防护等级应不低于IP3X,室外型电控部分防护等级
应不低于IP54。
6.1.3.2 外壳抗损能力
非金属外壳应符合GB/T 20138中IK03要求。
6.1.3.3 零部件
电气部件防护等级应满足GB/T 4208的要求。
6.2 接口要求
6.2.1 电源接口
电池组的输出接口应采用插接连接方式,不准许焊接或者导线搭接,其接口防护等级应不低
于IP2X。
6.2.2 外部通信接口
宜采用无线串口、光、以太网、蜂窝移动等通信接口。
6.2.3 其他接口
宜具有若干个调试接口、无线或有线手动操作装置接口。
6.3 功能要求
6.3.1 机械本体
6.3.1.1 自动导引车本体应保证在正常运行时产生的扭曲和变形足够小,避免发生功能故障。
6.3.1.2 本体覆盖物应采用避免可能引发危险的形状,覆盖物应具有坚固的结构,以防止与其他物品发
生碰撞而产生功能故障。
6.3.2 控制系统
6.3.2.1 控制装置
控制装置应具有防振动功能,避免产生的振动对设备造成损害或出现功能故障。
操作面板应采用易观察、易操作结构,避免操作人员产生误操作。
6.3.2.2 运行模式
运行模式可具有自动方式、手动方式、离线自动方式等执行运动指令的方式,方式切换按照
GB/T 5226.1-2019的要求,应防止操作者意外触及导致方式切换。与安全相关的部分应至少满足
GB/T 16855.1中PLb的要求。运行模式主要包括以下几种方式。
a) 自动方式:在自动运行方式下,自动导引车应能接收系统的管理及指令分配,按照规划的路径
执行任务。
b) 手动方式:在手动控制方式下,自动导引车应能在符合要求的地面上运动;手动控制应使用制
造商提供的操作面板或专用手控装置(包括有线或无线),且无线手动控制装置应采用工业级
产品;在该方式下不能对操作者产生风险,应按照GB/T 15706进行风险分析。
注:该方式适用于自动导引车的检修、调试以及紧急状态。
c) 离线自动方式:在离线自动方式下,自动导引车以单机为运行单元,不受调度系统管理,在规定
的范围内,按规划的路径完成相应的任务。当自动导引车不接受调度系统管理时,在条件允许
情况下,宜接受调度系统的交通管制指令以确保运行安全。
将自动导引车的手动方式切换为自动方式时,应人工选择自动方式,再按下启动按钮,自动导引车
才能进入自动方式。当自动导引车在自动方式下运行时,如果将切换为手动方式,调度系统应确保对其
所在区域锁闭,避免手动操作中的人员或自动导引车与其他运行中的自动导引车发生碰撞。
6.3.2.3 运动控制
应具有启动、停止、急停、复位(停止后恢复运行)等运动控制功能。
运动控制(包括速度控制、转向控制等)系统与安全相关的部分应至少满足GB/T 16855.1中PLc
的要求。如果通过障碍物检测装置来实现自动导引车安全停车时,运动控制系统与安全相关的部分应
至少满足GB/T 16855.1中PLd的要求。
6.3.2.4 负载处理
负载搬运装置的设计应使得自动导引车在任何运行模式下,不应产生因负载移动导致的任何危险,
且负载系统应符合GB/T 10827.1-2014中5.3的要求。
注:包括在急停和负载转移情况下。
6.3.3 电源系统
6.3.3.1 供电方式
供电方式可包括:
a) 电池供电;
b) 感应式供电;
c) 线缆直接供电;
d) 混合式供电。
6.3.3.2 充电方式
充电方式可包括:
a) 自动充电;
b) 手动充电;
c) 电池交换。
6.3.3.3 功能
电源系统宜具有如下功能:
a) 具备自动充电的功能;
b) 电量低于预设阈值时,自动导引车停止,提示充电并告警,仅手动操作才能恢复运转工作状态;
c) 为避免人员由于意外接触电池及其充电系统的充电连接而造成的危险,自动充电系统(不包括
防止人员接触的母线)设计成仅当自动导引车与充电系统连接时才能激活;
d) 在开放式交变磁场供电方式下,制造商向用户提供电源生成磁场的相关安全数据,确保不对环
境中的人员造成危害;
e) 制造商应根据用户需求选择合适的电池及充电设备,具体应符合以下要求:
---采用自动充电方式,在运行环境中保证一定的充电时间,可持续24h工作;
---采用手动充电方式,电池每次充满电可保证至少一个工作班次的要求。
6.3.4 定位导航系统
6.3.4.1 导航方式
包括但不仅限于以下导航方式。
a) 电磁导航:在自动导引车的行驶路径上预埋金属线,并给金属线加载一定频率的电流,通过自
动导引车上的电磁感应线圈来感应金属线上的磁场的强弱,进行识别和跟踪。
b) 磁导航:在自动导引车的行驶路径上铺设或预埋磁带、磁钉,通过自动导引车上的磁导航传感
器,感应地面磁介质的磁场强度,进行识别和跟踪。
c) 光学导航:自动导引车在运动过程中,通过自身携带的光学传感器,利用物理光学测量的方法,
获得导航装置和参考表面之间的相对运动的程度(速度和距离),进而确定相对位置和姿态信
息,如通过色带、线条进行导航等。
d) 无线电导航:利用无线电技术,接收端通过测量自身与若干个发射端的角度和距离等参数,获
取自身的相对位置和姿态信息,如卫星导航、地面无线电导航、超宽带导航等。
e) 激光导航:利用二维或三维激光扫描传感器,测量周边物体反射的光束,计算自身与周边物体
之间的角度和距离,从而获得自身的相对位置。激光导航包括有反光板方式和无反光板方式。
f) 惯性导航:利用惯性元件来测量自动导引车本身的加速度,经过积分和运算得到速度和位置。
g) 视觉导航:利用二维或三维视觉传感器,获得周边景物的图像或视频等信息,经过滤波、变换等
方法提取相应特征,从而获得自身相对位置。
h) 混合导航:以上a)~g)两......
|