标准搜索结果: 'GB/T 26773-2011'
| 标准编号 | GB/T 26773-2011 (GB/T26773-2011) | | 中文名称 | 智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法 | | 英文名称 | Intelligent transport systems. Lane departure warning systems. Performance requirements and test procedures | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | R87 | | 国际标准分类 | 03.220.20; 35.240.60 | | 字数估计 | 14,132 | | 发布日期 | 2011-07-20 | | 实施日期 | 2011-12-01 | | 引用标准 | GB/T 3730.2-1996; GB 5768 | | 采用标准 | ISO 17361-2007(E), NEQ | | 起草单位 | 交通运输部公路科学研究院、武汉理工大学 | | 归口单位 | 全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC 268) | | 标准依据 | 国家标准批准发布公告2011年第10号 | | 提出机构 | 全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC 268) | | 发布机构 | 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局、中国国家标准化管理委员会 | | 范围 | 该标准规定了车道偏离报警系统的定义、分类、功能、人机界面(HMI)以及检测方法等。本标准适用于乘用车和商用车, 不适用于具有临时或不规范车道标识的路段(如道路施工区域)上的报警。 | GB/T 26773-2011
Intelligent transport systems.Lane departure warning systems.Performance requirements and test procedures
ICS 03.220.20;35.240.60
R87
中华人民共和国国家标准
智能运输系统 车道偏离报警系统
性能要求与检测方法
[ISO 17361:2007(E),NEQ]
2011-07-20发布
2011-12-01实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会发布
前言
本标准对应于ISO 17361:2007(E)《智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法》
(英文版),与ISO 17361:2007(E)一致性程度为非等效。
本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归口。
本标准起草单位:交通运输部公路科学研究院、武汉理工大学。
本标准主要起草人:李斌、赵丽、邹迎、齐彤岩、杨琪、吴涛、汪林、吴超仲、宋飞、应世杰。
引 言
车道偏离报警系统(LDWS)以基本交通法规为基础,其主要目标是帮助驾驶员保持车辆在公路以
及类似的其他道路上的车道内行驶。当车辆因驾驶员疏忽等原因偏离车道时,系统将发出报警提醒驾
驶员注意。本标准涉及的系统为车载系统,可采用光学、电磁学、卫星定位系统或其他传感器技术,发出
与路面可见车道标识一致的偏离报警,为驾驶员提供公路以及类似的其他道路上的车道偏离报警功能,
不涉及与其他车辆碰撞时的预警或车辆运行控制功能。该系统将不采取自动操作以防止车辆偏离车
道,车辆安全行驶的责任仍由驾驶员承担。
智能运输系统 车道偏离报警系统
性能要求与检测方法
1 范围
本标准规定了车道偏离报警系统的定义、分类、功能、人机界面(HMI)以及检测方法等。
本标准适用于乘用车和商用车,不适用于具有临时或不规范车道标识的路段(如道路施工区域)上
的报警。
2 规范性引用文件
下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所有
的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本标准达成协议的各方研究
是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。
GB/T 3730.2-1996 道路车辆 质量 词汇和代码(ISO 1176:1990,IDT)
GB 5768 道路交通标志和标线
3 术语和定义
GB/T 3730.2-1996确立的以及下列术语和定义适用于本标准。
3.1
车道 lane
驾驶员不需改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。
3.2
可见车道标识 visiblelanemarking
设置在车道边界上的、能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见(如未被雪覆盖等)的标识。
3.3
不是用来准确描述车道边界线,而是用来指示车道位置的路面上的可见道路特征。
注:道路特征包括人行道边界、路缘石、车辙等特征。
3.4
车道边界 laneboundary
由可见车道标识确定,在无可见车道标识的情况下由其他提示性的可见道路特征或者由其他方式
如GPS、磁道钉等确定的车道边界线。见图1和图2。
3.5
默认车道宽度 defaultlanewidth
当仅在车道的其中一侧存在可见车道标识,并且系统没有探测到其他车道边界时,为车道预先设定
的宽度。
3.6
偏离 departure
车辆或铰接式车辆的牵引车其中一个前轮的外缘正在越过指定标线的情况。
注:就三轮车而言,前轮的外缘是指轮距最宽的车轴上的其中一个车轮外缘。
1---车道边界(见3.4);
2---报警临界线设置区域(见3.12);
3---最早报警线(见3.16);
4---最迟报警线(见3.17);
5---非报警区域(见3.18);
6---报警临界线(见3.11)。
图1 报警临界线及其设置区域的概念示意图
3.7
车道偏离 lanedeparture
越过车道边界的偏离。见图2。
3.8
偏离速度 rateofdeparture(v)
报警被触发时车辆接近车道边界的速度的垂直分量。
3.9
计算得到的发生车道偏离所需要的时间。
注:越界时间(TTLC)的最简单的计算公式为TTLC=D/v,其中D 指车辆特定部位与车道边界之间的横向距离,
v为车辆偏离速度。
3.10
报警触发点 warningissuepoint
发出报警时的位置和时刻。
3.11
报警临界线 warningthreshold
发出报警时车辆在道路上的位置,对应于系统内部设置的报警触发点。
注1:在给定TTLC的情况下,此报警临界线将根据偏离速度的不同而变化。
注2:报警临界线应位于报警临界线设置区域内。见图1和图2。
1---车道边界(见3.4);
2---车道偏离(见3.7);
3---报警临界线(见3.11);
4---最早报警线(见3.16);
5---最迟报警线(见3.17)。
a 当满足报警条件且没有抑制请求时,则发出车道偏离报警。
图2 车道偏离报警概念示意图
3.12
最早报警线与最迟报警线之间的区域,报警临界线设置于该区域内。
注:在左右车道边界的附近各有一个报警临界线设置区域。见图1。
3.13
报警条件 warningcondition
车辆越过报警临界线时的条件。见图2。
3.14
可重复性 repeatability
在给定的相同条件范围内,系统能重复发出报警的能力。
注:可重复性以百分比衡量。
3.15
虚警 falsealarm
不满足报警条件时系统发出的报警。
3.16
最早报警线 earliestwarningline
报警临界线变化范围的最内侧界线。见图1和图2。
3.17
最迟报警线 latestwarningline
报警临界线变化范围的最外侧界线。见图1和图2。
3.18
非报警区域 nowarningzone
两条最早报警线之间的区域。见图1。
3.19
抑制请求 suppressionrequest
当探测到驾驶员有意要偏离车道时,能根据驾驶员请求或系统功能而禁止系统发出报警的能力。
见图2。
3.20
车道偏离报警 lanedeparturewarning
在没有抑制请求的前提下,因满足车道偏离报警条件而向驾驶员发出的报警。见图2。
3.21
系统失效 systemincapable
由于突发条件的影响,系统无法对车道偏离进行报警的状态。
3.22
状态提示 statusindication
对系统当前所处状态的提示,如开或关、故障、失效等。
3.23
触觉报警 hapticwarning
能给驾驶员带来触动、振动、压力和运动等方面刺激的警告,如方向盘运动、方向盘振动,座椅及脚
踏板振动等。
3.24
弯道切入 curvecutting
可导致故意性的车道偏离的驶向弯道内侧的驾驶行为。
3.25
能见度 visibility
色温为2700K的白炽灯发出的平行光束的光通量在大气中衰减至初始值的5%所通过的距离。
4 技术要求
4.1 系统功能
车道偏离报警系统的功能构成如图3所示,其中,抑制请求、车速测量、驾驶员优先选择以及其他附
加功能是可选的。
1---最低要求;
2---可选功能。
图3 系统功能组成
4.2 系统分类
车道偏离报警系统分类见表1,系统应至少在其中一种弯道曲率条件下报警。
表1 系统分类
参数
分类
Ⅰ Ⅱ
曲率半径/m ≥500 ≥250
行驶速度/(m/s) ≥20 ≥17
4.3 系统要求
4.3.1 基本要求
车道偏离报警系统至少应具有下列功能:
a) 监测系统状态,包括系统故障、系统失效、系统的开/关状态(如果有开关);
b) 向驾驶员提示系统当前的状态;
c) 探测车辆相对于车道边界的横向位置;
d) 判断是否满足报警条件;
e) 发出报警。
4.3.2 操作要求
4.3.2.1 当满足报警条件时,系统应自动发出报警提醒驾驶员。
4.3.2.2 乘用车最迟报警线位于车道边界外侧0.3m处;商用车最迟报警线位于车道边界外侧1m处。
4.3.2.3 最早报警线在车道内的位置如图4及表2中所示。
4.3.2.4 当车辆处于报警临界线附近时,系统应持续报警(测试方法如5.5.2)。
4.3.2.5 尽可能减少虚警的发生(测试方法如5.5.2)。
4.3.2.6 Ⅰ类系统应在车速大于或等于20m/s时正常运行,Ⅱ类系统应在车速大于或等于17m/s时
正常运行。系统也可在更低车速下运行。
D---车道边界内的最大距离(m);
v---偏离速度(m/s)。
图4 最早报警线的位置
表2 最早报警线的位置
偏离速度v
m/s
车道边界内的最大距离
0.0< v≤0.5 0.75
0.5< v≤1.0 1.5s×va
v >1.0 1.5
aTTLC乘以偏离速度。见3.9。
4.3.3 人机交互要求
4.3.3.1 报警形式
系统应提供一种易被感知的触觉报警和(或)听觉报警。
4.3.3.2 与其他报警的冲突
如果车辆同时配备了其他报警系统如车辆前方碰撞报警系统(FVCWS),则车道偏离报警系统
(LDWS)应通过触觉、听觉或视觉,或组合方式为驾驶员提供清晰可辨的报警。
4.3.3.3 系统状态提示
应向驾驶员提示系统的状态。
向驾驶员提示的系统状态信息应让驾驶员比较容易理解。
如果系统在启动阶段或运行过程中出现故障,或在工作过程中检测到系统失效,应及时通知驾
驶员。
若用符号进行驾驶员信息提示,应采用标准符号。例如,若使用符号通知驾驶员系统失效,该符号
应是专门用于表达此类信息的标准符号。
4.3.3.4 用户使用手册
用户使用手册应说明系统运行所要求的最低车速以及系统失效条件。
4.3.4 可选功能
4.3.4.1 系统可配备开/关装置,以便驾驶员随时操作。
4.3.4.2 系统可检测抑制请求信号以尽可能减少不必要的报警。例如,当驾驶员正在进行转向、制动
或其他更高优先级的操作如避撞操作时,系统抑制请求生效。
4.3.4.3 当报警被抑制时,系统可通知驾驶员。
4.3.4.4 系统可对本车速度进行测量以便为其他功能提供支持,如当本车速度低于4.3.2.6所规定的
速度时抑制报警。
4.3.4.5 当仅在车道的其中一侧存在可见标线时,系统可以利用默认车道宽度在车道的另一侧建立虚
拟标线进行报警,或者直接提示驾驶员系统失效。
4.3.4.6 报警临界线的位置可在报警临界线设置区域内调整。
4.3.4.7 弯道行驶过程中,考虑到弯道切入操作行为,系统会将报警临界线位置外移,但决不可越过最
迟报警线。
4.3.4.8 若仅采用触觉报警和(或)听觉报警方式,则报警可被设计为具有车辆偏离方向提示的功能
(如可采用声源位置、运动方向等手段),否则,就需要利用视觉信息以辅助报警。
4.3.4.9 系统可抑制附加的报警,以避免因报警信息过多而烦扰驾驶员。
5 测试方法
5.1 测试环境条件
采用以下测试环境条件。
a) 测试地点:干燥平坦的沥青或混凝土路面;
b) 测试温度范围:-20℃~40℃;
c) 测试路面上的可见车道标识应状态良好,并符合GB 5768的规定。
d) 水平能见度应大于1km。
5.2 测试车道条件
测试车道的曲率半径应在表1中相应类型曲率半径最小值的±10%范围内。测试车道应有足够长
度以满足最小运行速度的需要(即类型Ⅰ17m/s,类型Ⅱ20m/s),这样车辆才能以0m/s< v≤0.8m/s
的偏离速度离开车道。
5.3 测试车辆条件
测试车辆的质量应处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量(驾驶员和测试设备的总质
量不超过150kg)与最大允许总质量之间,质量的描述应符合GB/T 3730.2-1996的3.2的要求,测试
开始后不允许改变测试车辆的条件。
5.4 测试系统安装与设置
车道偏离报警系统的安装与设置应根据制造商提供的设备使用说明进行。对于具有用户可调报警
临界线的车道偏离报警系统的测试,每项测试应进行两次,即一次是将报警临界线设置在最早报警线,
另一次是将报警临界线设置在最迟报警线。测试开始后不允许改变系统设置。
5.5 测试步骤
5.5.1 由数据记录中获取的参数
以下是从数据记录中获取的参数:
a) 报警触发点(时间和/或空间的);
b) 偏离速度;
c) 车速。
测试设备记录测试过程中的所有报警信息,并从中获取所需参数。数据应由测试设备记录而不应
由系统本身记录。测试报告中应指明测试设备自身的精度。
5.5.2 步骤
5.5.2.1 应完成以下三种测试:
a) 在弯道(根据弯道分类)上进行的报警产生测试;
b) 在直道上进行的可重复性测试;
c) 虚警测试。
5.5.2.2 报警产生测试
测试开始时车辆应基本处于车道中央。
当车辆进入测试车道跟踪行驶并达到稳定状态后,车辆可向弯道内侧和外侧逐渐偏离。车辆的弯
道行驶速度根据表1中的系统分类选取,即Ⅰ型取20m/s~22m/s,Ⅱ型取17m/s~19m/s。车辆应
在右转弯和左转弯两种情况下,在两种偏离速度范围(0.0m/s~0.4m/s和0.4m/s~0.8m/s)内,分
别向左侧和右侧各偏离一次。可组合得到八种偏离情况,如表3和图5所示。
表3 报警产生测试
偏离速度
右转弯 左转弯
向左偏离 向右偏离 向左偏离 向右偏离
0.0m/s~0.4m/s 测试一次 测试一次 测试一次 测试一次
0.4m/s~0.8m/s 测试一次 测试一次 测试一次 测试一次
图5 报警产生测试方法
5.5.2.3 可重复性测试
可重复性测试应在一段直线路段进行。车辆行驶速度根据表1中的系统分类选取,对于Ⅰ型系统
选20m/s~22m/s,Ⅱ型系统选17m/s~19m/s。车辆可沿着车道中央行驶,或者靠近与车辆即将偏
离越过车道标识相对的另一侧车道标识行驶。例如,如果将要向车道右侧偏离,则车辆可以沿左侧的车
道标识行驶,反之亦然,如图6所示。当车辆按照指定速度沿测试车道跟踪行驶并达到稳定状态后,车
辆可向车道左侧和右侧逐渐偏离。当偏离速度为0.1m/s< (V1±0.05)≤0.3m/s时,进行两组共八次
测试(第一组的四次向左偏离,第二组的四次向右偏离);当偏离速度为0.6m......
|