标准搜索结果: 'GB/T 37283-2019'
| 标准编号 | GB/T 37283-2019 (GB/T37283-2019) | | 中文名称 | 服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值 | | 英文名称 | Service robot machine -- Electromagnetic compatibility -- Generic standards -- Immunity requirements and limits | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | L06 | | 国际标准分类 | 33.100 | | 字数估计 | 14,155 | | 发布日期 | 2019-03-25 | | 实施日期 | 2019-10-01 | | 起草单位 | 上海电器科学研究所(集团)有限公司、哈工大机器人集团有限公司、上海木爷机器人技术有限公司、北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心、北京康力优蓝机器人科技有限公司、中国家用电器研究院、上海电器科学研究院 | | 归口单位 | 国家机器人标准化总体组 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | ICS33.100
L06
中华人民共和国国家标准
服务机器人 电磁兼容 通用标准
抗扰度要求和限值
2019-03-25发布
2019-10-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
中国国家标准化管理委员会 发 布
目次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 性能判据 3
4.1 概述 3
4.2 性能判据等级 3
5 试验条件 4
5.1 概述 4
5.2 试验说明 4
6 试验布置 5
7 适用性 5
8 抗扰度试验要求 5
8.1 概述 5
8.2 抗扰度试验 5
9 结果报告 8
参考文献 9
前言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任.
本标准由国家机器人标准化总体组归口.
本标准起草单位:上海电器科学研究所(集团)有限公司, 哈工大机器人集团有限公司, 上海木爷机
器人技术有限公司, 北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心, 北京康力优蓝机器人科技有限公司, 中
国家用电器研究院, 上海电器科学研究院.
本标准主要起草人:邢琳, 谢延萍, 白相林, 蒋化冰, 张钢, 刘雪楠, 陈灏, 李滟, 郑军奇, 王爱国.
服务机器人 电磁兼容 通用标准
抗扰度要求和限值
1 范围
本标准规定了服务机器人电磁兼容抗扰度试验要求.
本标准适用于各类服务机器人,主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人.
特种机器人部分可以参照使用本标准.
注:在有相关的专用产品电磁兼容抗扰度标准的情况下,产品标准优先于本标准.
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件.凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.
GB/T 4365-2003 电工术语 电磁兼容
GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备 词汇
GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验
GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验
GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验
GB/T 17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度
GB/T 17626.7 电磁兼容 试验和测量技术 供电系统及所连设备谐波, 谐间波的测量和测量仪
器导则
GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验
GB/T 17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降, 短时中断和电压变化的抗扰度试验
GB/T 17626.34 电磁兼容 试验和测量技术 主电源每相电流大于16A的设备的电压暂降, 短
时中断和电压变化抗扰度试验
3 术语和定义
GB/T 4365-2003和GB/T 12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件.为了便于使
用,以下重复列出了GB/T 4365-2003和GB/T 12643-2013中的一些术语和定义.
3.1
机器人 robot
具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预期任务的
执行机构.
注1:机器人包括控制系统和控制系统接口.
注2:按照预期的用途,机器人分类可划为工业机器人和服务机器人.
[GB/T 12643-2013,定义2.6]
3.2
服务机器人 servicerobot
除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人.
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造, 检验, 包装和装配.
注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人.
[GB/T 12643-2013,定义2.10]
3.3
在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人.
注:这种机器人的操作使用,通常不需要专业知识或技能,不需要特别的培训或资质.
3.4
公共服务机器人 publicservicerobot
住宿, 餐饮, 金融, 清洁, 物流, 教育, 文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机
器人.
3.5
应用于专业领域,一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人.
注:特种机器人指除工业机器人, 公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人.一般指专业服务机器人.
3.6
任何可能引起装置, 设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象.
[GB/T 4365-2003,定义161-01-05]
3.7
电磁骚扰引起的设备, 传输通道或系统性能下降.
注1:术语“电磁骚扰”和“电磁干扰”分别表示“起因”和“后果”.
注2:过去“电磁骚扰”和“电磁干扰”常混用.
[GB/T 4365-2003,定义161-01-06]
3.8
在电磁环境中设备或系统能正常工作,且不对该环境中的任何事物造成不能容忍的电磁骚扰的
能力.
[GB/T 4365-2003,定义161-01-07]
3.9
端口 port
设备与外部电磁环境的特定界面
注:在某些情况下不同的端口可能会进行组合.
3.10
外壳端口 enclosureport
设备的物理界面,电磁场可以通过它来辐射或侵入.
3.11
电源端口 powerport
为设备或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口.
3.12
交流电源端口 a.c.powerport
此端口与设备外部的交流配电系统连接,给设备供电.这些电源包括公用的或专用的电源设施,还
包括等效电源,如马达驱动的发电机和不间断供电电源.
3.13
直流电源端口 d.c.powerport
用于连接到一个低电压直流电源系统或能源存储或连接至另外一个源/负载的端口.
注:这样的系统有可能是光电的或燃料电池的电源系统,或是电池.
3.14
配置 configuration
EUT的运行模式和其他运行条件.
[GB/T 9254-2008,定义3.9]
3.15
移动服务机器人 mobileservicerobot
基于自身控制, 移动的服务机器人.
注1:移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台.
注2:改写GB/T 12643-2013,定义2.13.
3.16
固定式服务机器人 fixedservicerobot
正常使用时,固定安装的服务机器人.
4 性能判据
4.1 概述
对于第8章规定的EMC抗扰度试验要求,应依据下述不同性能判据等级进行符合性判定,同时详
细记录在试验报告中.
在试验计划编制过程中,制造商应提供服务机器人公开印刷物发布的必要功能说明,并补充抗扰度
试验期间和试验之后所需的详细性能判据指标要求.
4.2 性能判据等级
4.2.1 概述
由制造商规定并在试验期间被评定的一些功能的例子如下,但不限于此.
---运动功能:肢体动作;
---通信功能;
---人机交互功能;
---感知功能;
---识别功能.
4.2.2 性能判据A
在试验期间和试验后,无需操作人员介入,EUT应能按预期持续工作.当按预期使用设备时,不允
许出现低于制造商规定的最低性能等级的降级或功能损失.可以用允许的性能降低来代替性能等级.
如果制造商没有规定最低性能等级或允许的性能降低,则可以从产品说明书或技术文件中得知,并且用
户有理由要求所使用的设备达到此规定.
4.2.3 性能判据B
试验后,无需操作人员介入,EUT应能继续按预期的要求工作.当按预期使用设备时,在施加骚扰
之后,不允许出现低于制造商规定性能等级的降低或功能损失,可以用允许的性能降低来替代性能
等级.
在试验期间,性能降级是允许的,但在试验之后,工作状态不应改变,储存的数据不应丢失.
如果制造商没有规定最低性能等级(或允许的性能损失),则可从产品说明书或技术文件中得知,并
且用户有理由要求所使用的设备达到此规定.
4.2.4 性能判据C
在试验期间和试验后,允许出现暂时性的功能损失,只有该功能可自行恢复,或者由使用者根据制
造商说明,通过控制器操作或EUT重新通电后使其恢复.
存储在非易失性存储器内的或由备用电池保护的功能和/或信息不应丢失.
4.2.5 特定性能判据
在规范性附录中规定的特定性能判据优先于一般性能的相应部分.
如果没有给出特定功能的特定性能判据,则应采用一般性能判据.
5 试验条件
5.1 概述
服务机器人应当依照制造商规定的典型工作状态,进行正确安装(电气安装和机械安装),并充分运
行(启动和功能性试验).机器人设备应在制造商规定的典型配置下进行测量.
如果服务机器人是系统的一部分,或者可以连接辅助设备,则服务机器人在进行试验时应连接数量
最少且有代表性的应使用端口的辅助设备.
如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的防护措施,那么本标准的测试
应在安装有规定的装置和措施下进行,并且具体的装置和措施应在试验报告中予以阐明.如果为了符
合标准要求而应采取的专门措施,例如使用屏蔽电缆或专用线缆,则应告知采购方或用户.
测量期间受试设备的配置和工作状态都应该记录在试验报告中,如果设备有许多类似的端口或一
些端口有许多类似的连接,那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态,以保证覆盖所有不
同类型的终端.
应在基础标准规定(表1~表4)的温度, 湿度和气压范围内进行试验.
5.2 试验说明
服务机器人可以根据其安装方式,分为移动服务机器人及固定式服务机器人,相应的试验说明
如下:
a) 移动服务机器人
应在充电模式, 工作模式和回充寻找模式状态下分别进行测试,测试项目为:
---充电模式(机器人本体连接充电器):适用的全部测试项目;
---回充寻找模式:适用的全部测试项目;
---工作模式(机器人本体):工频磁场, 射频电磁场, 静电放电.
注1:充电模式(低于电量60%):移动服务机器人正常充电,整个测试过程中,其充电器输出电流处于产生最高发
射情况的功率.
注2:工作模式(高于电量80%):移动服务机器人正常工作,只有服务机器人本体,未接入充电器.
注3:回充寻找模式仅适用于采用红外传感器控制的服务机器人.
工作模式测试状态:服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下,以60%~
80%的最高速度或典型速度进行试验,优先选择典型速度.
b) 固定式服务机器人
应在工作模式下进行全部项目的测试.应按照正常工作状态下进行测量,模拟固定服务机器人正
常工作,如有提供服务的辅助设备,应包含在测试中.测试时,充电电缆或者充电器应参考实际使用要
求考虑是否接入.
6 试验布置
静电放电抗扰度电试验布置要求见GB/T 17626.2.
射频电磁场抗扰度试验布置要求见GB/T 17626.3.
电快速瞬变脉冲群抗扰度试验布置要求见GB/T 17626.4.
浪涌抗扰度试验布置要求见GB/T 17626.5.
射频场感应的传导骚扰抗扰度布置要求见GB/T 17626.6.
工频磁场抗扰度试验布置要求见GB/T 17626.8.
7 适用性
抗扰度试验的应用取决于具体的机器人及机器人的配置, 端口, 技术, 工艺和工作状态.
应根据表1~表4的要求,对设备的有关端口进行试验,并应仅在有关端口存在时进行试验.
可以根据机器人的电气特性和用途来确定哪些试验是不适当的和不必要的.在这种情况下,应在
试验报告中记录不试验的理由.
本标准包含的抗扰度等级不包括一些可能在任何场所发生的极端情况.本标准建议的试验并未包
括所有的骚扰现象,而仅考虑与本标准所涉及机器人相关的骚扰现象.
在一些特殊情况下,可能会出现骚扰电平超过本标准规定的试验电平的情况.例如,在靠近机器人
处使用手持式发射机.在这些情况下,可能需要采用专门的减缓措施.
8 抗扰度试验要求
8.1 概述
本标准涉及的设备抗扰度试验要求是按端口逐一给出的.
试验应以完全确定的和可重复的方式进行.
这些基础标准的内容在此不赘述,但在试验实际应用时需要的修改或补充信息仍在标准中给出(见
表1~表4中的“脚注”).
8.2 抗扰度试验
表1~表4中所列出的基础标准提供了有关试验, 对应的试验发生器, 适用的方法和试验布置的
说明.
表1 外壳端口抗扰度试验
序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释
性能
判据
1 静电放电
接触放电 ±4 kV
空气放电 ±8 kV
GB/T 17626.2
接触放电和或空气放电试验的
适用范围见基础标准.
空气放电应从较低等级往上
施加
2 射频电磁场,调幅
80~1000
MHz
V/m
%AM(1kHz)
GB/T 17626.3
规定的试验电平是未调制载波
的有效值
3 射频电磁场,调幅
1.4~2.0
GHz
V/m
%AM(1kHz)
GB/T 17626.3
规定的试验电平是未调制载波
的有效值
4 射频电磁场,调幅
2.0~2.7
GHz
V/m
%AM(1kHz)
GB/T 17626.3
规定的试验电平是未调制载波
的有效值
5 工频磁场
Hz
A/m
GB/T 17626.8
应在适当的工频下试验.若设
备只在具有一个工频的供电地
区使用,则仅需要在该工频下
试验a
a 只应用于含有对磁场敏感装置的设备(如CRT监视器, 霍尔元件, 电动麦克风, 磁场传感器等).
表2 信号端口抗扰度试验
序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据
1 快速瞬变
±0.5
5/50
kV(开路试验电压)
Tr/T hns
重复频率kHz
GB/T 17626.4 使用容性耦合夹b B
2 射频共模
0.15~80
MHz
%AM(1kHz)
GB/T 17626.6
规定的试验电平是未调
制载波的有效值a,b
a 试验电平也可以按流入150Ω负载的等效电流来确定.
b 仅适用于根据制造商的功能技术规范总长度可能超过3m的电缆端口.
表3 直流输入和直流输出电源端口抗扰度试验
序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据
1 快速瞬变
±0.5
5/50
kV(开路试验电压)
Tr/T hns
重复频率kHz
GB/T 17626.4 对于输入端口的应用c B
表3(续)
序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据
浪涌
线对地
线对线
1.2/50(8/20)
±0.5
±0.5
Tr/T hμs
kV(开路试验电压)
kV(充电电压)
GB/T 17626.5 对于输入端口的应用c B
3 射频共模
0.15~80
MHz
%AM(1kHz)
GB/T 17626.6
规定的试验电平是未调
制载波的有效值a,b
a 试验电平也可以按流入150Ω负载的等效电流来确定.
b 仅适用于根据制造商的功能技术规范,总长度可能超过3m的电缆端口.
c 不适用于打算连接电池或为了充电应取走或断开的可再充电电池的输入线端口.具有一个预定和交流, 直流
转换器一起使用的直流电源输入线端口的设备应在制造商规定的交流/直流电源转换器的交流电源输入端进
行试验,或者没有规定时,就使用一个典型的交流/直流电源转换器来进行试验.不连接到直流配电网络的直
流端口视为信号端口.
表4 交流电源输入和输出电源端口抗扰度试验
序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据
快速瞬变
脉冲群
±1
5/50
kV(开路试验电压)
Tr/T hns
重复频率kHz
GB/T 17626.4 B
浪涌
线对地
线对线
1.2/50(8/20)
±2
±1
Tr/T hμs
kV(开路试验电压)
kV(开路试验电压)
GB/T 17626.5
浪......
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