路径: 主页 > GB/T > 第351页 > GB/T 40014-2021 | 标准编号 | GB/T 40014-2021 (GB/T40014-2021) | | 中文名称 | | | 英文名称 | Dual arm industrial robots - Performance and related test methods | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 字数估计 | 24,218 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 40014-2021: 双臂工业机器人 性能及其试验方法
GB/T 40014-2021 英文名称: Dual arm industrial robots - Performance and related test methods
1 范围
本标准规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法,具体规定
了下列性能参数及其试验方法。
注:对于某一具体双臂工业机器人,本标准不规定选择上述的哪些性能参数。
本标准适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标,也适用于双臂工业机器人的样机试验、
定型试验和验收试验等。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备 词汇
GB/T 16977-2019 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则
3 术语和定义
GB/T 12642-2013和GB/T 12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
操作机
用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成且只有一个机械接口的多自由
度机器。
注1:改写GB/T 12643-2013,定义2.1。
注2:包括但不限于串联型、并联型、混联型操作机。
3.2
双臂工业机器人
采用一套控制系统,控制两套操作机完成一项或一组操作任务的工业机器人。
注:双臂工业机器人的示意见图1。
图1 双臂工业机器人示意图
3.3
双臂组合操作
通过操作机A和操作机B分别完成任务1和任务2的过程,两个任务存在相对运动关系。
注:双臂组合操作示意见图2。双臂工业机器人操作机A和操作机B分别操控工件1和工件2,工件1和工件2存在相对位置关系。
3.4
双臂联合操作
通过操作机A和操作机B共同操控同一工件完成任务的过程。
注:双臂联合操作示意见图3。双臂工业机器人操作机A和操作机B共同夹持同一工件完成操作任务。
4 缩略语
GB/T 12642-2013 界定的以及下列缩略语适用于本文件。
ADDJ 联合距离准确度
APDC 组合位姿准确度
APDJ 联合位姿准确度
ATDC 组合轨迹准确度
ATDJ 联合轨迹准确度
AVDC 组合轨迹速度准确度
AVDJ 联合轨迹速度准确度
dAPDJ 联合位姿准确度漂移
DC 组合操作
DJ 联合操作
dPDJ 联合位姿特性漂移
dRPDJ 联合位姿重复性漂移
FVDJ 联合轨迹速度波动性
mptDJ 联合最小定位时间
OVDJ 联合位置超调量
pstDJ 联合位置稳定时间
RDDJ 联合距离重复性
RPDC 组合位姿重复性
RPDJ 联合位姿重复性
RTDJ 联合轨迹重复性
RVDJ 联合轨迹速度重复性
scDJ 联合静态柔顺性
vAPDJp 联合多方向位姿准确度
5 双臂工业机器人坐标系
5.1 一般原则
本标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定,见GB/T 16977-2019中第4章。
图4表示了在本标准中所描述的绝对坐标系、机座坐标系和机械接口坐标系。试验位姿宜以机座
坐标系来确定。如采用其他坐标系,测试报告应说明所使用的坐标系。
图4 双臂工业机器人坐标系示例
5.2 绝对坐标系
绝对坐标系与双臂工业机器人的运动无关,是以地球为参照系的固定坐标系。
绝对坐标系符号为O0-X0-Y0-Z0。
绝对坐标系的原点O0 由用户根据需要来确定。
绝对坐标系+Z0 轴与重力加速度的矢量共线,但其方向相反。
绝对坐标系+X0 轴根据用户的使用要求来确定。
5.3 机座坐标系
机座坐标系是以双臂工业机器人机座安装平面为参照系的坐标系。
机座坐标系符号为O1-X1-Y1-Z1。
机座坐标系原点O1 由机器人制造厂规定。
机座坐标+Z1 轴垂直于双臂工业机器人机座安装面,指向双臂工业机器人机体。当由于双臂工业
机器人的构造不能实现此约定时,Z1 轴的方向可由制造厂规定。
机座坐标系+Y1 轴方向平行于由操作机B机座中心Ob1指向操作机A机座中心Oa1的向量方向。
当由于双臂工业机器人的构造不能实现此约定时,+Y1 轴的方向可由制造厂规定。
5.4 机械接口坐标系
机械接口坐标系是以机械接口为参照系的坐标系。双臂工业机器人的两个操作机各有一套机械接
口坐标系。
操作机 A 的坐标系符号为OAm-XAm-YAm-ZAm。操作机 B的坐标系符号为OBm-XBm-
YBm-ZBm。
操作机A的原点OAm是操作机A机械接口的中心。操作机B的原点OBm是操作机B机械接口的
中心。
机械接口坐标系的+ZAm轴的方向,垂直于操作机A机械接口中心,并由此指向安装在操作机A
机械接口的末端执行器。机械接口坐标系的+ZBm轴的方向,垂直于操作机B机械接口中心,并由此指
向安装在操作机B机械接口的末端执行器。
机械接口坐标系的+XAm轴是由操作机A机械接口平面和X1、Z1 平面(或平行于X1、Z1 平面)的
交线来定义的,同时操作机A的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当操作机A的构造不能实现
此约定时,应由制造厂规定主关节轴的位置。+XAm轴的指向是远离Z1 轴的。机械接口坐标系的+
XBm轴是由操作机B机械接口平面和X1、Z1 平面(或平行于X1、Z1 平面)的交线来定义的,同时操作
机B的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当操作机B的构造不能实现此约定时,应由制造厂规
定主关节轴的位置。+XBm轴的指向是远离Z1 轴的。
6 性能
6.1 双臂组合操作性能
6.1.1 通则
双臂组合操作特性是双臂工业机器人进行组合操作时的性能,包括组合位姿特性和组合轨迹特性。
6.1.2 组合位姿特性
6.1.2.1 概述
组合位姿特性是双臂工业机器人进行组合操作时的位姿性能(见图5),包括组合位姿准确度和组
合位姿重复性特性。
组合指令位姿是在双臂组合操作模式下,以示教编程、人工数据输入或离线编程所设定的由操作机
A指令位姿指向操作机B指令位姿的向量。
组合实到位姿是在双臂组合操作模式下,操作机A和操作机B在自动方式下分别响应各自指令位
姿而各自实际达到位姿时,由操作机A实到位姿指向操作机B实到位姿的向量。
组合位姿准确度和组合位姿重复性特性,由组合指令位姿和组合实到位姿间的偏差和重复接近组
合指令位姿的一系列组合实到位姿的分布来确定。
组合......
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