路径: 主页 > YD/T > 第37页 > YD/T 3709-2020 | 标准编号 | YD/T 3709-2020 (YD/T3709-2020) | | 中文名称 | 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求 | | 英文名称 | Technical requirements of message layer of LTE-based vehicular communication | | 行业 | 邮电行业标准 (推荐) | | 中标分类 | M30 | | 国际标准分类 | 33.060.30 | | 字数估计 | 89,812 | | 发布日期 | 2020 | | 实施日期 | 2020-07-01 | | 发布机构 | 工业和信息化部 | | 范围 | 本标准规定了基于LTE的车联网无线通信技术的消息层技术要求，具体包括了消息层数据集的架构以及具体的数据定义和编码方式等。本标准适用于基于LTE的车联网无线通信技术的消息层。 | YD/T 3709-2020: 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求
YD/T 3709-2020 英文名称: Technical requirements of message layer of LTE-based vehicular communication
中 华 人 民 共 和 国 通 信 行 业 标 准
基 于 LTE 的车联网无线通信技术
消息层技术要求
中华人民共和国工业和信息化部 发布
1 范围
本标准规定了基于 LTE 的车联网无线通信技术的消息层技术要求，具体包括了消息层数据集的架
构以及具体的数据定义和编码方式等。
本标准适用于基于 LTE 的车联网无线通信技术的消息层。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 2312-1980 信息交换用汉字编码字符集基本集
GB 5768.2-2009 道路交通标志与标线第2部分：道路交通标志
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB/T 27967-2011 公路交通气象预报格式
GB/T 29100-2012 道路交通信息服务交通事件分类与编码
YD/T 3340-2018 基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求
YD/T 3400-2018 基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求
4 基于 LTE 的车联网无线通信技术消息层
4.1 系统介绍
基于 LTE 的车联网无线通信技术实现了智能运输系统的不同子系统之间的信息交互，从而实现道
路安全、通行效率、信息服务等不同的应用。通信方式上，本标准对应的消息交互均采用广播类通信方
式，即消息的发送采用的是广播机制，无特定的接收对象，在通信可达范围内的交通参与者均可以接收
到相应的消息。图 1 和图 2给出了本标准涉及的通信节点之间的关系示意。
4.2 消息层架构
基于 LTE 的车联网无线通信技术的消息层框架如图 3 所示。该消息层位于应用层内部，向下对接
网络层的数据子层，向上支持具体的用户应用。该消息层可支持基于 LTE 的车联网无线通信技术网络
层定义的各类数据传输。
5 消息层技术要求
5.1 消息层基本介绍和要求
消息层数据集用 ASN.1 标准进行定义，遵循“消息帧一消息体一数据帧一数据元素”层层嵌套的
逻辑进行制定。
数据集交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则 UPER。
5.2 消息层数据集定义
本标准定义的消息层数据集，主要由 1 个消息帧格式，5 个最基本的消息体以及相应的数据帧和数
据元素组成，如图 4所示。
5.2.1 消息帧
消息帧是单个应用层消息的统一打包格式，是数据编解码的唯一操作对象。消息帧由不同类别的消
息体组成，并支持扩展。
5.2.2 消息体（Message)
5.2.2.1 Msg_BSM
【定义】
车辆基本安全消息是使用最广泛的一个应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过
该消息的广播将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。
【定义】
地图消息由路侧单元广播向车辆传递局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、
车道信息，道路之间的连接关系等。
单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。路口处的信号灯信息则在 SPAT 消息中详细定
义。
【定义】
该消息适用于由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。
其中，交通事件信息支持 GB/T 29100-2012; 交通标志信息支持 GB 5768.2-2009。该消息帧能
打包一个或多个交通事件信息或者交通标志信息，同时包含发送该消息的路侧单元编号以及参考位置
坐标。
车载单元在判定事件或标志的生效区域时，根据自身的定位与运行方向，以及消息本身提供的时效
信息、关联区域/路段范围，来进行判定。消息体中，refPos 字段用来提供本消息作用范围内的参考三
维位置坐标，消息中所有的位置偏移量，均基于该参考坐标计算。实际位置坐标等于偏移量加上参考坐
标。
【定义】
路侧安全消息：路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到的其周边交通参与者的实时状态
信息（这里交通参与者包括路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等），并将这些信息整理成本消
息体所定义的格式，作为这些交通参与者的基本安全状态信息（类似于 Msg_BSM )，广播给周边车辆，
支持这些车辆的相关应用。
Msg_RSM 消息的存在使得车辆对于周围环境的感知不仅仅依赖于 Msg_BSM 消息。路侧单元基于
路侧传感器，帮助车辆对其周围的环境进行了探测，并将实时信息通过 Msg_RSM 消息传递给车辆。
Msg_RSM 消息中，reffos 字段用来提供本消息作用范围内的参考三维位置坐标，消息中所有的位
置偏移量，均基于该参考坐标计算。实际位置坐标等于偏移量加上参考坐标。
【定义】
信号灯消息包含了一个或多个路口信号灯的当前状态信息。结合 MAP 消息为车辆提供实时的前方
信号灯相位信息。
5.2.3 数据巾贞 (Data Frame)
数据帧由其他数据单元或数据类型组合而成，具有特定的实际意义，是消息体的组成部分。
5.2.3.1 DF_AccelerationSet4Way
【定义】
定义车辆四轴加速度。
• Long：纵向加速度，向前加速为正，反向为负。
• Lat：横向加速度，向右加速为正，反向为负。
• Vert：垂直加速度，沿重力方向向下为正，反向为负。
• Yaw：横摆角速度，顺时针旋转为正，反向为负。
【定义】
定义车辆的刹车系统状态，包括了 7种不同类型的状态。
• brakePadel：刹车踏板踩下情况。
• wheelBrakes：车辆车轮制动情况。
traction：牵引力控制系统作用情况。
abs：制动防抱死系统作用情况。
SCS: 车身稳定控制系统作用情况。
brakeBoost：刹车助力系统作用情况。
auxBrakes：辅助制动系统（一般指手刹）情况。
5.2.3.3 DF_ConnectingLane
【定义】
用于定位上游车道转向连接的下游车道。
包括下游车道 ID 以及该转向的允许行驶行为，下游车道 ID 的作用范围是该车道所在的路段。
5.2.3.4 DF Connection
【定义】
定义当前车道与下游路段中车道的连接关系。
包括下游路段出口节点 ID、连接的下游路段车道基本信息以及对应的信号灯相位号。在车道连接
中定义的相位号，是对 DF_Movement 中定义转向的相位号的一个补充。当某一些车道在转向时需要参
考一些特殊的信号灯相位（而不是 DF Movement 中定义的默认相位)，则应该将其定义在本数据帧中。
5.2.3.5 DF ConnectsToList
【定义】
定义路段中每条车道，在下游路口处与下游路段中车道的转向连接关系列表。
【ASN.1 代码】
ConnectsToList:= SEQUENCE (SIZE(1"8)) OF Connection
5.2.3.6 DF DDateTime
【定义】
定义完整的日期和时间数据单元。
5.2.3.7 DF_Description
【定义】
定义文本描述信息，提供两种编码形式。
提供 ASCII 字符文本形式，支持长度 1 字节到 512 字节。
提供中文编码形式，符合 GB 2312-1980的编码规则，1 个中文字符由2字节信息编码，支持长度
1 到 256 个中文字符。
5.2.3.8 DF FullPositionVector
【定义】
定义完整的参考轨迹点信息，用于车辆历史轨迹数据单元，作为一串轨迹点的参考点数据。
[ASN.1 代码】
5.2.3.9 DF IntersectionState
【定义】
定义一个路口信号灯的属性和当前状态。
包括路口 ID、信号灯工作状态、时间戳以及信号灯的相位列表。
5.2.3.10 DF IntersectionStateList
【定义】
定义一个路口信号灯集合。
[ASN.1 代码】
IntersectionStateList::= SEQUENCE (SIZE(1..32)) OF IntersectionState
5.2.3.11 DF Lane
【定义】
定义车道。
包含 ID、共享属性、车道出口的允许转向行为、车道与下游路段车道的连接关系列表以及车道中
间点列表。
5.2.3.12 DF LaneAttributes
【定义】
定义车道属性。
包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。
5.2.3.13 DF LaneUst
【定义】
定义一个路段中包含的车道列表。
5.2.3.14 DF_LaneTypeAttributes
【定义】
定义不同类别车道的属性集合。
5.2.3.15 DF Link
【定义】
定义路段：从一个节点到相邻另一个节点的道路称为一个有向路段。
其属性包含名称、上游节点 ID、限速集合、车道宽度，以及该路段包含的车道集合与交通标志集
合。
5.2.3.16 DF LinkList
【定义】
定义路段列表。
【定义】
描述车辆运行状态的精度。
包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度。
5.2.3.18 DF Movement
【定义】
描述道路与下游路段的连接关系，以及该连接对应的本地路口处信号灯相位 ID
此处的相位 ID 事实上也是 MAP 消息与 SPAT 消息的唯一关联。车辆在确定了转向行为后，能够通
过该相位 ID 数据，查看到 SPAT 中对应的相位实时状态，从而获得行车过程中的信号灯数据辅助。
5.2.3.19 DF MovementList
【定义】
描述一条路段与下游路段的连接关系列表。
5.2.3.20 DF Node
【定义】
地图节点：节点是地图的最基本组成部分，可以是交叉路口，也可以是一个路段的端点。在地图上，
顺序的两个节点确定一条有向路段。
节点属性包括名称、ID、位置以及节点相连的上游路段集合。
个节点中包含的路段，均以该节点作为下游端点。而从该节点出发的路段，则归属于路段下游节
点的数据中。
Node 数据帧中，reffos 字段用来提供当前数据帧作用范围内的参考三维位置坐标，帧中所有的位
置偏移量，均基于该参考坐标计算。实际位置坐标等于偏移量加上参考坐标。
5.2.3.21 DF NodeList
【定义】
定义地图节点列表。
5.2.3.22 DF NodeReferencelD
【定义】
定义节点 ID。
节点 ID 是由一个全局唯一的地区 ID 和一个地区内部唯一的节点 ID 组成。
[ASN.1 代码】
5.2.3.23 DF_ParticipantData
【定义】
定义交通参与者的基本安全信息，包括 RSU 自身以及 RSU 依靠感知手段获取......
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