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| 标准编号 | GB/T 44176-2024 (GB/T44176-2024) | | 中文名称 | 汽车全景影像监测系统性能要求及试验方法 | | 英文名称 | Performance requirements and testing methods for around view monitoring system of vehicles | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | T40 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 18,134 | | 发布日期 | 2024-07-24 | | 实施日期 | 2024-07-24 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 44176-2024
Performance requirements and testing methods for around view monitoring system of vehicles
汽车全景影像监测系统性能要求及
试验方法
中华人民共和国国家标准
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发 布
前言
本文件按照 GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第 1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规
定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布
机构不承担识别专利的责任。
本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC 114）归口。
本文件起草单位：安徽江淮汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、奇瑞汽车股
份有限公司、东风商用车有限公司、重庆渝微电子技术研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、深圳
市豪恩汽车电子装备股份有限公司、杭州海康汽车技术有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、重庆
长安汽车股份有限公司、上海保隆汽车科技股份有限公司、清华大学、沃尔沃汽车（亚太）投资控股有
限公司、北京汽车研究总院有限公司、合肥晟泰克汽车电子股份有限公司、常州星宇车灯股份有限公
司、上海蔚来汽车有限公司。
本文件主要起草人：张雷、陈振宇、朱子甲、张世琦、沈红荣、李阳、黄慧丽、张珊、漆奇、
王振、李云彬、王晋、李易南、曹斌涛、许定超、李克强、钱德猛、黄芳、庄云龙、许永华、张彤、
金秀莲。
1 范围
本文件规定了汽车静止及低速行驶状态下的全景影像监测系统的一般要求和性能要求，描述了试验
方法。
本文件适用于安装有全景影像监测系统的M类和 N类非铰接式车辆，其他车辆类型参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用
于本文件。
GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 39263 道路车辆 先进驾驶辅助系统（ADAS） 术语及定义
3 术语和定义
GB/T 39263界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
4 一般要求
4.1 功能
4.1.1 车辆在启动状态下，应至少在进入倒车挡位时在显示屏中立即清晰地显示车辆周围环境的实时影
像信息。
4.1.2 AVMS应能输出平面拼接视图，且应满足以下要求：
M类、N1类车辆的AVMS支持360°范围内视图的拼接；a）
N2类、N3类车辆的AVMS至少支持如图5所示的270°范围内视图的拼接，且为新增摄像头留有接
口，以补充后部视野显示。
4.1.3 平面拼接视图中，车辆模型应车头竖直朝上布置，宜水平居中，不应出现明显的偏移或倾斜，垂
直方向可有适当的偏移。
4.1.4 AVMS应具备输出单视图的功能，并满足以下要求：
M类、N1类车辆显示前单视图、后单视图、左单视图和右单视图；a）
N2类、N3类车辆至少显示前单视图、左单视图和右单视图。b）
4.2 自检
AVMS应在上电后进行自检且至少具备以下自检功能：
检查相关电气部件是否正常运行；a）
检查相关传感元件是否正常运行。b）
4.3 故障指示
AVMS应至少以光学信号的方式提示驾驶员 AVMS故障，该故障信号可与其他系统共用文字、图
形或位置。
4.4 电磁兼容
AVMS电磁兼容性应符合 GB 34660的要求。
5 性能要求
5.1 AVMS 响应时间
按 6.4进行试验，AVMS响应时间应不大于 3 s。
5.2 图像时延
按 6.5进行试验，AVMS输出的图像时延应不大于 0.3 s。
5.3 单视图视野范围
按 6.6进行试验，AVMS各单视图视野范围应满足以下要求。
前、后单视图：完全观测到距离车身前后外边缘1 500 mm和4 000 mm，离车身外侧1 000 mm处
的全部标志物，如图6 a）和图6 b）所示。
a）左、右单视图：完全观测到距离车身外相应侧1 500 mm，前轮轴线上及距前轮轴线纵向距离
1 000 mm处的全部标志物，如图6 c）和图6 d）所示。
5.4 平面拼接视图视野范围
5.4.1 按 6.7进行试验，如图 7所示，车辆中轴线上各方向的系统盲区应满足：
前、后侧分别距离车身前、后边缘的实际距离不大于300 mm；a）
左、右侧分别距离车身左、右边缘的实际距离不大于100 mm。b）
5.4.2 按 6.7进行试验，如图 7所示，车辆中轴线上各方向最远视野应满足：
前、后侧分别距离车身前、后边缘的实际距离不小于2 000 mm；a）
左、右侧分别距离车身左、右边缘的实际距离不小于1 500 mm。b）
5.5 平面拼接效果
5.5.1 总体要求
平面拼接视图中不应出现拼接缝隙，且拼接效果应至少满足 5.5.2和 5.5.3中的任意一个。
5.5.2 行/列畸变
按 6.8进行试验，平面拼接视图中，位于车身外第三行/列单元格的累计宽度应不大于视图中棋盘格
单元格边长的 1.5倍，如图 8所示，平面拼接视图应满足 l2不大于 1.5倍的 l1。
注：车身外第三行/列单元格具体位置根据 6.8.1棋盘格布置确定。
a) 车身外前方第三行单元格 b) 车身外右侧第三列单元格
5.5.3 拼接错位及拼接无效区域
按 6.8进行试验，M1类车辆平面拼接视图的各拼接错位对应的实际距离应不大于 0.15 m，其他类车
辆平面拼接视图的各拼接错位对应的实际距离应不大于 0.3 m。
在平面拼接视图中拼接重影和拼接损失产生的面积视为拼接无效区域，按 6.8进行试验，平面拼接
视图中拼接无效区域对应实际面积应不大于 5.4中要求的 AVMS拼接视图视野的 3%，任意田字格排布
的四个单元格的拼接无效区域对应实际面积应不大于 0.15 m2。
6 试验方法
6.1 试验环境条件
试验应按以下环境条件进行：
试验场地为干燥、平坦的沥青或混凝土路面；a）
试验环境温度范围为-20 ℃～+45 ℃；b）
水平能见度不小于1 km；c）
试验区域内环境照明均匀分布，且覆盖AVMS的拼接视野范围，照度不低于800 lx，不高于
100 000 lx。
6.2 测量仪器和设备
试验用测量仪器及设备应满足以下要求：
试验用计时器精度至少为0.01 s；a）
单视图视野范围试验所用标志物为高度0.8 m、直径0.3 m的圆柱体；b）
平面拼接视图视野试验所用标志物为宽度15 mm~20 mm、长度500 mm的平面标志物；c）
平面拼接效果试验用棋盘格图卡单元格边长为300 mm；d）
图像采集设备分辨率不小于AVMS有效显示区域的分辨率。e）
6.3 车辆条件
6.3.1 车辆载荷
应在试验车辆整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量的状态下进行试验，驾驶员和试验设备
的总质量不超过 150 kg，试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整。对于装备了可调空气悬架等影响车辆高度的部件的车辆，应将相关部件调整至车辆制造商设定的出厂状态。
6.3.2 轮胎
轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。
6.4 AVMS 响应时间试验
试验步骤如下：
车辆处于闭锁状态，并确保所有电子系统均已停用，或保证车辆闭锁至少30 min；a）
测试人员解锁车辆，该时间点记为t0；b）
测试人员进入车内，系上安全带，启动车辆，进入倒车挡位，该时间点记为t1，t0至t1应控制在
12 s～15 s内；
c）AVMS输出实时影像信息时间点记为t2，单次试验中AVMS响应时间为t2与t1的差值。d）
重复 a)～d)步骤三次，AVMS响应时间 t取三次试验平均值。
6.5 图像时延试验
试验布置见图 9，试验步骤如下：
开启AVMS，使其处于正常工作状态，显示屏正常成像；a）
计时器置于AVMS视野范围内，并确保显示屏的成像画面中能清晰识别出计时器中的数字；b）
将图像采集设备的成像视野对准计时器和显示屏，确保图像采集设备显示画面能清晰识别出计
时器和显示屏的数字；
c）开启计时器计时，识别某一时刻计时器时间T1和显示屏时间T1′，单次试验中图像时延为T1与
T1′的差值。
d）重复 a)～d)步骤三次，该单视图下的图像时延 T取三次试验的平均值。应分别在不同单视图下进行
试验。
6.6 单视图视野范围试验
开启 AVMS，调整方向盘转角至 0°。将单视图切换至前单视图画面，分别在图 6 a）所示相应位置
放置圆柱体标志物，观察前单视图画面中该标志物是否完全显示。
将单视图切换至后单视图、左单视图和右单视图，分别在图 6 b）、图 6 c）和图 6 d）所示相应位
置放置圆柱体标志物，观察后单视图、左单视图和右单视图该标志物是否完全显示。
6.7 平面拼接视图视野试验
开启 AVMS，调整方向盘转角至 0°，在试验车辆中轴线正前方外缘，垂直于试验车辆纵轴，水平放
置平面标志物，如图 10所示。在车辆前进方向移动标志物，直至标志物在平面拼接视图中完全显示，
测量出此时标志物到车身前端外缘的最短距离。继续移动标志物，直至标志物在平面拼接视图中完全消
失，测量出此时标志物到车身前端外缘的最短距离。
分别在车辆左侧中心外缘、右侧中心外缘平行于试验车辆纵轴水平放置标志物，后方中心外缘垂直
于试验车辆纵轴水平放置标志物，按照如图 10所示方向移动标志物，测量出标志物完全显示点和完全
消失点距离车身对应侧外缘的最短距离。
6.8 平面拼接效果试验
6.8.1 试验准备
在试验车辆的四周放置棋盘格图卡，如图 11所示。黑白单元格间隔布置，棋盘格应至少覆盖试验车
辆前方及后方外 2 000 mm、左右外边缘外 1 500 mm的区域，对于仅支持 270°范围视图拼接的 N2类、N3类车辆，后方无影像信息的区域可不铺设棋盘格。尽可能保证试验车辆居中摆放，误差在 100 mm范围内，且单边间隙小于 300 mm。棋盘格图卡的单元格边界线应与车辆轴线平行或垂直，误差不应大于 5°。
6.8.2 视图采集
开启 AVMS，调整方向盘转角至 0°，采集 AVMS显示端的平面拼接视图图像。图像采集设备的拍摄
方向应平行于显示端法线，采集的平面拼接视图图像应无过曝、过暗、不清晰等明显缺陷。在采集的平
面拼接视图中，分析 AVMS在车身外边缘外前后 2 000 mm、左右外边缘外 1 500 mm范围内的视图拼接效果。
6.8.3 行/列畸变评价
在采集的平面拼接视图中，分别测量车身前方外缘、后侧外缘第三行，左侧外缘、右侧外缘外第三
列棋盘格中的 l1和 l2（......
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