搜索结果: GB/T 45312-2025, GB/T45312-2025, GBT 45312-2025, GBT45312-2025
| 标准编号 | GB/T 45312-2025 (GB/T45312-2025) | | 中文名称 | 智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件 | | 英文名称 | Intelligent and connected vehicles - Operational design condition for automated driving system | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | T40 | | 国际标准分类 | 43.020 | | 字数估计 | 34,386 | | 发布日期 | 2025-02-28 | | 实施日期 | 2025-02-28 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 45312-2025: 智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件
中华人民共和国国家标准
ICS 43.020CCS T 40
智能网联汽车 自动驾驶系统设计
运行条件
Intelligent and connected vehicles-Operational design condition for automated
driving system
2025⁃02⁃28 发布
2025⁃02⁃28 实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言·····Ⅲ
1 范围·····1
2 规范性引用文件····1
3 术语和定义·····1
4 缩略语·····1
5 一般要求····2
6 ODC 基础元素·····3
附录 A （资料性） ODC 示例····24
参考文献·····28
前言
本文件按照 GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规
定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC 114）归口。
本文件起草单位：中国汽车技术研究中心有限公司、华为技术有限公司、国汽（北京）智能网联汽车
研究院有限公司、宇通客车股份有限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、深圳市大疆创新科技有限
公司、中国第一汽车股份有限公司、一汽解放汽车有限公司、北京赛目科技股份有限公司、重庆长安汽
车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、蔚来汽车科技（安徽）有限公司、同济大学、北京理工大
学、上海汽车集团股份有限公司技术中心、东风汽车有限公司东风日产乘用车公司、东风商用车有限公
司、启明信息技术股份有限公司、赛力斯汽车有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、比亚迪汽车
工业有限公司、一汽大众汽车有限公司、宁波路特斯机器人有限公司、北汽福田汽车股份有限公司。
本文件主要起草人：吴志新、孙航、李明超、张淼、夏媛、张晋崇、朱敏、陈蔯、谢业军、张玉新、陈丹丹、
张学博、白智敏、蒲果、李宏枫、沈佩尧、陈虹、邓长祯、卢冶、李迎弟、樊景帅、孙磊、许林、李亮、王维龙、
石蕊、于维馨、李雪峰、金大鹏。
智能网联汽车 自动驾驶系统设计
运行条件
1 范围
本文件规定了自动驾驶系统设计运行条件的一般要求和基础元素集合。
本文件适用于装备自动驾驶系统的 M 类、N 类汽车，其他类型或装备其他等级驾驶自动化系统的
车辆参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于
本文件。
GB 5768.2 道路交通标志和标线 第 2 部分：道路交通标志
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第 3 部分：道路交通标线
GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 44721-2024 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求
3 术语和定义
GB/T 40429-2021 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶系统 automated driving system；ADS
由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。
注： 该术语指GB/T 40429-2021规定的 3级及以上驾驶自动化系统。
[来源：GB/T 44373-2024 ，5.3]
3.2
设计运行条件 operational design condition；ODC
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状
态、驾乘人员状态及其他必要条件。
3.3
设计运行范围 operational design domain；ODD
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
注： 典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ADS：自动驾驶系统（Automated Driving System）
BDS：北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System）
DDT：动态驾驶任务（Dynamic Driving Task）
GALILEO：伽利略卫星导航系统（Galileo Navigation Satellite System）
GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System）
GPS：全球定位系统（Global Positioning System）
ODC：设计运行条件（Operational Design Condition）
ODD：设计运行范围（Operational Design Domain）
RTK：实时动态差分（Real Time Kinematic）
V2I：车与路侧设施通信（Vehicle to Infrastructure）
V2N：车与网络通信（Vehicle to Network）
V2P：车与行人通信（Vehicle to Pedestrian）
V2V：车与车通信（Vehicle to Vehicle）
5 一般要求
5.1 ODC 应基于本文件中的 ODC 基础元素集合和要求进行定义，可在 ODC 基础元素集合基础上添
加新的 ODC 元素或对 ODC 基础元素添加新的元素要求。在添加新的 ODC 元素或元素要求时，不应
与本文件中的 ODC 基础元素集合冲突，并确保新添加的 ODC 元素合理置于第 6 章规定的 ODC 基础
元素层级的结构中。ODC 编写示例见附录 A。
注 1： ODC根据需求选择本文件的部分ODC基础元素和不同的详细程度进行定义。
注 2： 6.2~6.4规定的 ODC元素称为 ODC基础元素。由这些 ODC基础元素共同构成的集合称为 ODC基础元素
集合。
5.2 ODC 应是客观的、清晰的、无歧义的，且应能用于构建测试场景。
5.3 ODC 定义内包括的 ODC 元素应能够被 ADS 持续识别。
5.4 ODC 元素应至少包含元素名称和元素要求，可包含元素关联关系。ODC 元素应符合以下要求。
a） 具有明确的元素名称。
b） 具有明确的元素要求，即 ADS 对于该 ODC 元素的适用性。元素要求应明确地描述为“允
许”或者“不允许”，相关含义如下。
1） 允许：该 ODC 元素不影响 ADS 激活；在按照 GB/T 44721-2024 中 7.1.2 规定的激活
状态前和激活状态下，ADS 应能识别该 ODC 元素并在激活状态下持续执行全部的
DDT。
2） 不允许：该 ODC 元素会抑制 ADS 激活或导致 ADS 退出。若该 ODC 元素会抑制 ADS
激活，ADS 在按照 GB/T 44721-2024 中 7.1.2 规定的激活状态前，应能识别该 ODC 元
素并应执行合理的控制策略。若该 ODC 元素会导致 ADS 退出，ADS 在激活状态下，应
能识别该 ODC 元素并应执行合理的控制策略。
c） 具有明确的元素关联关系（若涉及）。若 ODC 元素之间的关联关系影响 ADS 的适用性且需
要明确定义时，以受影响的 ODC 元素为主来描述元素关联关系。其中元素关联关系应采用
“允许”或者“不允许”说明对从 ODC 元素的元素要求。
注： 受影响的ODC元素称为主ODC元素，向主ODC元素施加影响的ODC元素称为从ODC元素。
5.5 当元素要求使用“不允许”描述时，应明确定义该 ODC 元素会抑制 ADS 激活、会导致 ADS 退出
或会抑制 ADS 激活且导致 ADS 退出。
5.6 在明确元素要求时，某一层级的 ODC 元素可以作为其上一层级 ODC 元素的指标或属性。对于
最低层级的 ODC 基础元素，应符合 6.2~6.4 对元素要求的规定。
示例： 典型的ODC元素定义示例见表 1。
表 1 ODC 元素定义示例
序号
注 1： ODC元素“弯道”使用量化指标作为元素要求。
注 2： 基于 6.2.1.4.2的层级划分，ODC元素“车道类型”将其下一层级ODC元素“机动车道”作为属性用于明确其
元素要求。
注 3： ODC元素“立体交叉”的元素要求使用“允许”说明ADS对该ODC元素的适用性。
注 4： ODC元素“匝道”的元素要求使用“不允许”描述时，明确定义会抑制ADS激活和导致ADS退出。
注 5： ODC元素“高速公路”使用元素关联关系进行定义。
元素名称
弯道
车道类型
立体交叉
匝道
高速公路
元素要求
允许
允许
允许
不允许
允许
曲率半径≥150 m
机动车道
立体交叉
匝道，会抑制 ADS激活和导致 ADS
退出
高速公路
元素关联关系
允许“雨”的雨量等级为“1级”；
不允许“雨”的雨量等级“2级”超过 2 min，
会导致ADS退出
5.7 若某一层级 ODC 元素的所有下一层级 ODC 元素均适用相同的元素要求，则可直接对这一层级
的 ODC 元素定义该元素要求。
5.8 针对 ADS 特定的某一明确版本的硬件和软件配置，其对应的已声明的 ODC 应在整个版本周期
内有效。ODC 可随着车辆软件和/或硬件的配置更新而改变。
6 ODC基础元素
6.1 ODC基础元素层级
6.1.1 ODC 基础元素分为不同层级，第一层级（即最高层级）的 ODC 基础元素包含 ODD、驾乘人员状
态和车辆状态三部分。ODC 基础元素第一层级、第二层级分类见图 1。
图 1 ODC 基础元素集合的第一层级及第二层级
6.1.2 自第一层级的 ODC 基础元素向下可进行更为细致的元素分类，直到不可再细分的基础 ODC
元素层级（即最低层级）。
6.2 ODD
6.2.1 道路
6.2.1.1 道路类型
6.2.1.1.1 区域
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
--描述：包括具备特殊道路配置的，或具有特定驾驶法规管理的，或特殊环境条件的驾驶区域。
典型的区域包括学校园区、交通管制区域、地理围栏等。
--元素要求：应说明 ADS 允许/不允许的具体区域类型和范围。
6.2.1.1.2 城市道路
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 快速路：
1） 描述：具备中央分隔、全部控制出入、控制出入口间距及形式，实现交通连续通行，单向设
置不应少于两条车道的道路，一般设有配套的交通安全与管理设施，且两侧不应设置吸
引大量车流、人流的公共建筑物的出入口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 主干路：
1） 描述：用于连接城市各主要分区，以交通功能为主的道路，两侧不宜设置吸引大量车流、
人流的公共建筑物的出入口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 次干路：
1） 描述：与主干路结合组成干路网，以集散交通功能为主的道路，兼有服务功能；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 支路：
1） 描述：与次干路和居住区、工业区、交通设施等内部道路相连接，解决局部地区交通，以服
务功能为主的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
注： 上述ODC基础元素的具体定义见 CJJ 37。
6.2.1.1.3 公路
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 高速公路：
1） 描述：专供汽车分方向、分车道行驶，全部控制出入的多车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 一级公路：
1） 描述：供汽车分方向、分车道行驶，可根据需要控制出入的多车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 二级公路：
1） 描述：供汽车行驶的双车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 三级公路：
1） 描述：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
e） 四级公路：
1） 描述：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道或单车道公路，四级公路的设计交通量小于
三级公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
注： 上述ODC基础元素的具体定义见 JTG D20。
6.2.1.1.4 乡村道路
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
--描述：村庄以及规模和形态接近于村庄的乡村内部道路；
--元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.1.5 其他道路
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
--描述：可包括厂矿道路、林区道路、油田、广场、旅游区、内部道路等非公共道路；
--元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对相关道路类型的适用性。
6.2.1.1.6 停车区域
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 室内停车区域：
1） 描述：供机动车停放的室内停车区域；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车位类型（例如空间平行车位、空间垂直车位、空
间倾斜车位、车位线平行车位、车位线垂直车位、车位线倾斜车位等）或其他要求（例如车
位空间尺寸、周边空间尺寸等）。
b） 室外停车区域：
1） 描述：供机动车停放的室外停车区域；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车位类型（例如空间平行车位、空间垂直车位、空
间倾斜车位、车位线平行车位、车位线垂直车位、车位线倾斜车位等）或其他要求（例如车
位空间尺寸、周边空间尺寸等）。
6.2.1.2 道路表面
6.2.1.2.1 类型
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 铺装状态：
1） 描述：包含沥青混凝土路面状态、水泥混凝土路面状态；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的铺装状态类型。
b） 非铺装状态：
1） 描述：路面存在碎石、石块、泥土等的状态；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的非铺装状态类型。
6.2.1.2.2 道路表面质量
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 开裂：
1） 描述：路面出现裂缝的现象；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的裂缝严重程度，如裂缝尺寸等。
b） 车辙：
1） 描述：路面在车轮荷载重复作用下，沿着纵向产生的带状凹陷；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车辙严重程度，如车辙尺寸等。
c） 沉陷：
1） 描述：路面局部下沉；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的沉陷严重程度，如沉陷尺寸等。
d） 坑槽：
1） 描述：在行车作用下，路面骨料局部脱落而产生的坑洼；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的坑洼严重程度，如坑洼尺寸等。
e） 拥包：
1） 描述：路面材料沿行车推挤而形成局部隆起的现象；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的凸起严重程度，如凸起尺寸等。
f） 表面松散：
1） 描述：由于结合料黏性降低或消失，路面在行车作用下集料从表面脱落的现象；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.2.3 道路表面覆盖物
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
--描述：道路表面上的其他物质，如泥土、冰、树叶、油污、积水、水痕等覆盖物；
--元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路表面覆盖物，以及所允许的程度。
6.2.1.3 道路几何
6.2.1.3.1 平面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 直道：
1） 描述：具有平面直线特征的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 弯道：
1） 描述：具有平面圆曲线特征的道路；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的弯道半径范围。
c） 加宽：
1） 描述：当平面圆曲线半径较小时，为了更好的车辆通过性，可在平面圆曲线范围内设置路
面加宽；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的加宽尺寸等要求。
6.2.1.3.2 纵断面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 水平：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有水平特征的路面；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 上坡：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有向上特征的纵坡；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。如有必要，
可说明 ADS 允许或不允许的坡度和/或坡长。
c） 下坡：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有向下特征的纵坡；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。如有必要，
可说明 ADS 允许或不允许的坡度和/或坡长。
6.2.1.3.3 横断面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 分离：
1） 描述：道路采用分隔设施分隔同向或双向交通、机动车和非机动车、车辆和行人；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 横坡：
1） 描述：路幅和路侧带各组成部分的横向坡度。指路面、分隔带、人行道、绿化带等的横向
倾斜度，以百分率表示；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的横向倾斜坡度范围。
c） 超高：
1） 描述：为抵消车辆在平曲线路段上行驶时所产生的离心力在该路段横断面上设置的外侧
高于内侧的单向横坡；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的横向倾斜坡度范围。
d） 人行道：
1） 描述：道路中用路缘石或护栏及其他类似设施加以分隔的专供人通行的部分；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.4 车道特征
6.2.1.4.1 道路交通标线
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 标线质量：
1） 描述：道路交通标线的质量；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线的质量，如清晰、模糊程度等。
b） 无道路交通标线：
1） 描述：道路无道路交通标线；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。如有必要，
可说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线丢失情况。可进一步说明 ADS 允许或不允
许的道路交通标线丢失特征，如最大长度等。
c） 标线颜色：
1） 描述：道路交通标线的颜色；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线颜色。具体标线颜色应符合
GB 5768.3。
d） 标线类型：
1） 描述：道路交通标线类型；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线类型。具体标线类型应符合
GB 5768.3。
e） 标线宽度：
1） 描述：道路标线的宽度；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线宽度。具体标线宽度应符合
GB 5768.3。
6.2.1.4.2 车道类型
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 非机动车道：
1） 描述：专供非机动车行驶的车道（特殊情况除外）；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 机动车道：
1） 描述：一般用于机动车行驶的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 机非混行车道：
1） 描述：机动车和非机动车共同使用的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 公交专用车道：
1） 描述：专门为公交车行驶所设置的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
e） 其他专用车道：
1） 描述：包括小型车专用车道、大型车专用车道、多乘员车辆专用车道；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的专用车道类型。
f） 潮汐车道：
1） 描述：车辆行驶方......
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