搜索结果: GB/T 33267-2016, GB/T33267-2016, GBT 33267-2016, GBT33267-2016
| 标准编号 | GB/T 33267-2016 (GB/T33267-2016) | | 中文名称 | 机器人仿真开发环境接口 | | 英文名称 | The interface of robot simulation environment | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 国际标准分类 | 25.040.30 | | 字数估计 | 14,144 | | 发布日期 | 2016-12-13 | | 实施日期 | 2017-07-01 | | 标准依据 | 国家标准公告2016年第207号 | | 发布机构 | 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 33267-2016
The interface of robot simulation environment
ICS 25.040.30
J28
中华人民共和国国家标准
机器人仿真开发环境接口
2016-12-13发布
2017-07-01实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会发布
目次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 术语和定义 1
3 缩略语 2
4 机器人仿真开发环境 2
5 仿真环境开发接口 2
5.1 模型构造接口 2
5.1.1 目的 2
5.1.2 模型构造方式 3
5.1.3 仿真对象模型描述格式 3
5.1.4 模型描述格式一般要求 3
5.2 控制算法接口 4
5.2.1 目的 4
5.2.2 参数的传递 4
5.2.3 控制算法的调用 4
6 半实物仿真接口 4
6.1 概述 4
6.2 硬件在回路仿真接口 4
6.2.1 仿真原理 4
6.2.2 接口技术组成 5
6.3 快速控制原型仿真接口 5
6.3.1 仿真原理 5
6.3.2 接口技术组成 5
7 人机交互接口 5
7.1 概述 5
7.2 三维场景 6
7.3 场景编辑窗口 6
7.4 菜单栏 6
7.5 工具栏 7
7.6 状态栏 7
7.7 仿真播放器 7
附录A(资料性附录) 仿真对象模型描述文件 8
前言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准由中国机械工业联合会提出。
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。
本标准起草单位:东北大学、南开大学、北京机械工业自动化研究所、北京航空航天大学。
本标准主要起草人:佟国峰、杨书评、魏洪兴、梁东艺、刘训乾、刘景泰、王鸿鹏、孙雷。
机器人仿真开发环境接口
1 范围
本标准规定了机器人仿真开发环境中的仿真环境开发接口、半实物仿真接口和仿真环境人机交互
接口,以及仿真环境接口的分类和具体要求。
本标准适用于机器人软硬件开发者。
2 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
为机器人设计者提供用于图形化界面下进行机器人开发的软件平台,建立与实际机器人性能一致
的仿真机器人,使机器人的开发不依赖实际机器人实现离线编程,以提高机器人开发效率,便于机器人
实时仿真的可视化。
注:包括统一的编程环境、统一的编译执行环境、可重用的组件库、完备的调试/仿真环境、对多种机器人硬件设备
的“驱动”程序支持及通用的常用功能控制组件,例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。
2.2
用户 user
机器人仿真开发环境的使用者。
2.3
物理引擎 physicsengine
通过为仿真对象赋予真实的物理属性的方式来计算运动、旋转和碰撞反映的技术,使实体的运动符
合机器人动力学约束。
2.4
渲染引擎 renderingengine
能够赋予仿真对象真实的仿真环境,并高效地显示清晰画面的可视化技术。
2.5
仿真接口 simulationinterface
机器人仿真开发环境与外部模块进行通信和数据交互的通道。
2.6
仿真实体 simulationentity
用来构建仿真场景中仿真对象的一些基本元素。
注:如正方体、胶囊体和球体。
2.7
仿真时间 simulationtime
仿真运......
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