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| 标准编号 | GB/T 12643-2025 (GB/T12643-2025) | | 中文名称 | 机器人 词汇 | | 英文名称 | Robotics - Vocabulary | | 行业 | 国家标准 (推荐) | | 中标分类 | J28 | | 国际标准分类 | 25.040.30 | | 字数估计 | 34,327 | | 发布日期 | 2025-02-28 | | 实施日期 | 2025-09-01 | | 发布机构 | 国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会 | GB/T 12643-2025: 机器人 词汇
GB/T 12643-2025 英文版: Robotics - Vocabulary
ICS 25.040.30
CCSJ28
中华人民共和国国家标准
代替GB/T 12643-2013
机器人 词汇
(ISO 8373:2021,IDT)
2025-02-28发布
2025-09-01实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局
国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 发 布
目次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 通用术语和定义 1
4 机械结构相关术语 3
5 几何学和运动学的相关术语 6
6 编程和控制相关术语 8
7 性能相关术语 11
8 感知与导航相关术语 13
9 模块和模块化相关术语 14
附录A(资料性) 机械结构类型示例 15
参考文献 19
索引 20
前言
本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件等同采用ISO 8373:2021《机器人 词汇》。
本文件代替GB/T 12643-2013《机器人与机器人装备 词汇》,与GB/T 12643-2013相比,除结
构调整和编辑性改动外,主要技术变化如下:
---更改了术语“机器人”的定义内容(见3.1,2012年版的2.6);
---删除了术语“物理变更”(见2012年版的2.3);
---删除了术语“可重复编程”(见2012年版的2.4);
---删除了术语“多用途”(见2012年版的2.5);
---增加了术语“机器人技术”(见3.3);
---增加了术语“机器人控制器”(见3.4);
---更改了术语“控制系统”的部分定义内容(见3.4,2012年版的2.7);
---更改了术语“机器人装置”的定义内容(见3.5,2012年版的2.8);
---更改了术语“工业机器人”的部分定义内容(见3.6,2012年版的2.9);
---更改了术语“服务机器人”的部分定义内容(见3.7,2012年版的2.10);
---删除了术语“个人服务机器人”(见2012年版的2.11);
---删除了术语“专用服务机器人”(见2012年版的2.12);
---增加了术语“医疗机器人”(见3.8);
---更改了术语“机器人系统”的定义内容(见3.9,2012年版的2.14);
---更改了术语“工业机器人系统”的定义内容(见3.9,2012年版2.15);
---更改了术语“机器人学”的部分定义内容(见3.10,2012年版2.16);
---更改了术语“操作员”的部分定义内容(见3.11,2012年版的2.17);
---更改术语“编程员”为“任务编程员”(见3.12,2012年版的2.18);
---删除了术语“受服者”“受益人”(见2012年版的2.19);
---删除了术语“安装”(见2012年版的2.20);
---删除了术语“试运行”(见2012年版的2.21);
---删除了术语“集成”(见2012年版的2.22);
---删除了术语“工业机器人单元”(见2012年版的2.23);
---删除了术语“工业机器人生产线”(见2012年版的2.24);
---删除了术语“协作操作”(见2012年版的2.25);
---删除了术语“协作机器人”(见2012年版的2.26);
---删除了术语“智能机器人”(见2012年版的2.28);
---增加了术语“协作”(见3.13);
---更改了术语“机器人合作”的部分定义内容(见3.14,2012年版2.27);
---更改了术语“致动器”“机器人致动器”的定义内容(见4.1,2012年版的3.1);
---更改了术语“机器人手臂”“手臂”和“主关节轴”的部分定义内容(见4.2,2012年版的3.2);
---更改了术语“机器人腿”“腿”的部分定义内容(见4.4,2012年版的3.4);
---更改了术语“构形”的部分定义内容(见4.5,2012年版3.5);
---增加了术语“构形”(见4.6);
---更改了术语“杆件”定义内容(见4.7,2012年版的3.6);
---删除了术语“圆柱关节”(见2012年版的3.7.3);
---删除了术语“球关节”(见2012年版的3.7.4);
---增加了术语“关节”(见4.8);
---更改了术语“机座”的定义内容(见4.9,2012年版的3.8);
---更改了术语“机座安装面”的定义内容(见4.10,2012年版的3.9);
---删除了术语“末端执行器连接装置”(见2012年版的3.12);
---删除了术语“末端执行器自动更换系统”(见2012年版的3.13);
---更改了术语“操作机”的定义内容(见4.14,2012年版的2.1);
---更改了术语“直角坐标机器人”“笛卡尔坐标机器人”的定义内容(见4.14.1,2012年版的
3.15.1);
---更改了术语“圆柱坐标机器人”的定义内容(见4.14.2,2012年版的3.15.2);
---更改了术语“极坐标机器人”“球坐标机器人”的定义内容(见4.14.3,2012年版的3.15.3);
---更改了术语“摆动式机器人”的定义内容(见4.14.4,2012年版的3.15.4);
---更改了术语“关节机器人”的定义内容(见4.14.5,2012年版的3.15.5);
---更改了术语“SCARA机器人”的定义内容(见4.14.6,2012年版的3.15.6);
---删除了术语“脊柱式机器人”(见2012年版的3.15.7);
---更改了术语“移动平台”的定义内容(见4.16,2012年版的3.18);
---删除了术语“全向移动机构”(见2012年版的3.19);
---删除了术语“自动导引车”(见2012年版的3.20);
---增加了术语“可穿戴机器人”(见4.17);
---更改了术语“路径”的定义内容(见5.5.4,2012年版的4.5.4);
---删除了术语“坐标系”(见2012年版的4.7);
---更改了术语“最大空间”的部分定义内容(见5.13,2012年版的4.8.1);
---更改了术语“操作空间”的部分定义内容(见5.15,2012年版的4.8.3);
---更改了术语“工作空间”的部分定义内容(见5.16,2012年版的4.8.4);
---更改了术语“安全防护空间”的定义内容(见5.17,2012年版的4.8.5);
---删除了术语“协作工作空间”(见2012年版的4.7);
---删除了术语“坐标变换”(见2012年版的4.12);
---删除了术语“人工数据输入编程”(见2012年版的5.2.2);
---更改了术语“示教编程”的定义内容(见6.4,2012年版的5.2.3);
---更改了术语“离线编程”的部分定义内容(见6.5,2012年版的5.2.4);
---删除了术语“目标编程”(见2012年版的5.2.5);
---更改了术语“点位控制”、“PTP控制”的部分定义内容(见6.6,2012年版的5.3.1);
---更改了术语“连续路径控制”的部分定义内容(见6.7,2012年版的5.3.2);
---删除了术语“适应控制”(见2012年版的5.3.6);
---删除了术语“学习控制”(见2012年版的5.3.7);
---增加了术语“轨迹规划”(见6.11);
---删除了术语“运动规划”(见2012年版的5.3.8);
---更改了术语“柔顺性”的部分定义内容(见6.12,2012年版5.3.9);
---更改了术语“操作方式”“操作模式”的定义内容(见6.13,2012年版的5.3.10);
---更改了术语“手动方式”“手动模式”的定义内容(见6.13.1,2012年版的5.3.10.2);
---更改了术语“自动方式”“自动模式”的定义内容(见6.13.2,2012年版5.3.10.1);
---增加了术语“自动操作”(见6.13.2);
---删除了术语“伺服控制”(见2012年版的5.4);
---增加了术语“半自主模式”(见6.13.3);
---增加了术语“自主模式”(见6.13.4);
---更改了术语“路径点”的部分定义内容(见6.15,2012年版的5.7);
---更改术语“示教盒”为“示教器”(见6.16,2012年版5.8);
---删除了术语“操作杆”(见2012年版的5.9);
---更改了术语“摇操作”的部分定义内容(见6.17,2012年版的5.10);
---删除了术语“示教再现操作”(见2012年版的5.11);
---删除了术语“用户接口”(见2012年版的5.12);
---更改了术语“联动”的部分定义内容(见6.20,2012年版的5.14);
---更改了术语“限位装置”的部分定义内容(见6.21,2012年版的5.15);
---增加了术语“安全保障”(见6.23);
---增加了术语“低速”(见6.27);
---删除了术语“慢速控制”(见2012年版的5.20);
---更改了术语“正常操作条件”的部分定义内容(见7.1,2012年版的6.1);
---更改了术语“负载”的部分定义内容(见7.2,2012年版的6.2.1);
---删除了术语“最大力矩”“最大扭矩”(见2012年版的6.2.6);
---删除了术语“单关节加速度”“单轴加速度”(见2012年版的6.4.1);
---删除了术语“路径加速度”(见2012年版的6.4.2);
---删除了术语“距离重复性”(见2012年版的6.9);
---删除了术语“位姿稳定时间”(见2012年版的6.10);
---删除了术语“位姿超调”(见2012年版的6.11);
---删除了术语“位姿准确度漂移”(见2012年版的6.12);
---删除了术语“位姿重复性漂移”(见2012年版的6.13);
---删除了术语“路径准确度”(见2012年版的6.14);
---删除了术语“路径重复性”(见2012年版的6.15);
---删除了术语“路径速度准确度”(见2012年版的6.16);
---删除了术语“路径速度重复性”(见2012年版的6.17);
---删除了术语“路径速度波动”(见2012年版的6.18);
---删除了术语“最小定位时间”(见2012年版的6.19);
---删除了术语“静态柔顺性”(见2012年版的6.20);
---删除了术语“循环”(见2012年版的6.22);
---删除了术语“循环时间”(见2012年版的6.23);
---删除了术语“标准循环”(见2012年版的6.24);
---删除了术语“行走面”(见2012年版的7.7);
---删除了术语“传感器融合”(见2012年版的7.9);
---删除了术语“机器人传感器”(见2012年版的7.11);
---更改了术语“导航”的部分定义内容(见8.6,2012年版7.6);
---更改了术语“任务规划”的部分定义内容(见8.9,2012年版7.10);
---增加了第9章“模块和模块化相关术语”(见第9章);
---增加了术语“组件”(见9.1);
---增加了术语“模块化”(见9.2);
---增加了术语“模块”(见9.3);
---更改了图A.1的图标内容(见图A.3,2012年版的A.1);
---更改了图A.3的图标内容(见图A.3,2012年版的A.3);
---更改了图A.9的图标内容(见图A.9,2012年版的A.9)。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国机械工业联合会提出。
本文件由全国机器人标准化技术委员会((SAC/TC591)归口。
本文件起草单位:北京机械工业自动化研究所有限公司、广东博智林机器人有限公司、深圳云天励
飞技术股份有限公司、北京理工大学、美的集团股份有限公司、中国家用电器研究院、深圳市人工智能与
机器人研究院、美的集团(上海)有限公司、北京航空航天大学、华中科技大学、沈阳新松机器人自动化股
份有限公司、苏州塔米机器人有限公司、华电科工股份有限公司、中铁建大桥工程局集团第一工程有限
公司、中国建筑第六工程局有限公司、中国建筑第四工程局有限公司。
本文件主要起草人:李金村、高静、杨秋影、秦修功、孟祥、袁杰、黄雪、丁程润、王琨、柴森春、丁宁、
罗小雪、刘佳璐、孙洁香、于括、杨前进、张锋、孙逊、陈殿生、陶波、朱悦、张忠耀、钱峰、曲业闯、石峥嵘、
易渤、刘晓敏、黄晨光。
本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为:
---1997年首次发布为GB/T 12643-1997,2012年第一次修订;
---本次为第二次修订。
机器人 词汇
1 范围
本文件界定了机器人的相关术语。
2 规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3 通用术语和定义
3.1
机器人 robot
具有一定自主能力(3.2),执行运动、操作或定位的可编程机构。
注1:机器人包括控制系统(3.4)。
注2:机器人机械结构示例为操作机(4.14)、移动平台(4.16)和可穿戴机器人(4.17)。
3.......
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